11、人工神经网络技术详解

人工神经网络技术详解

1. 过拟合与欠拟合问题及解决方法

1.1 过拟合与欠拟合的概念

在神经网络和机器学习算法的训练过程中,过拟合和欠拟合是两个常见的问题。欠拟合指的是模型无法学习训练数据,而过度拟合则意味着模型无法很好地进行泛化。欠拟合会导致分类不准确,而过拟合会使模型对数据过于专门化,无法很好地推广到新数据上。一个既不过度拟合也不欠拟合的网络,也就是能够很好地学习训练数据并展示出良好泛化能力的学习技术,才是预期表现更好的机器学习模型。

1.2 解决欠拟合的方法

  • 增加更多层或神经元 :欠拟合会导致难以捕捉拟合的复杂性,因此添加隐藏层和/或神经元有助于提高对基础数据的学习能力,从而限制欠拟合问题。此外,增加输入参数的数量也有助于更好地理解复杂数据,实现更好的拟合。例如,不通过主成分分析(PCA)等技术减少特征,而是输入原始数据或更多预处理后的特征,有助于避免欠拟合问题。
  • 降低正则化参数 :在损失函数中添加惩罚项有助于根据惩罚项λ调整模型的复杂度。因此,通过调整惩罚项,理想情况下降低惩罚项有助于改善拟合效果并减少偏差。
  • 增加训练数据 :欠拟合表明模型无法学习训练数据并利用潜在的(复杂)关系,因此增加能更好代表数据集中参数方差的训练数据,可以避免模型的欠拟合。

1.3 过拟合的解决方法 - Dropout技术

正则化通过修改成本函数来最小化过拟合。而Dropout技术则是随机丢弃人工神经网络中的神经元。不同Dropout值的

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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