激光雷达点云投影

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VIP免费 原创 最新推荐文章于 2026-10-01 09:21:58 发布 7.9k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›
速腾聚创多激光雷达点云采集，并用RVIZ进行显示 在ubuntu20.04系统下，使用速腾聚创官方提供的软件RSView，对激光雷达的默认IP地址、MSOP 包端口号、 DIFOP包端口号和时间模式等配置进行查看和修改。使用交换机对两个激光雷达进行组网，实现多激光雷达数据采集，并用RVIZ同时显示两个雷达点云。使用wireshark对比两个雷达数据包。 阅读详情

3D激光雷达与2D图片投影

激光雷达与投影坐标关系

3D激光雷达向2D图片进行投影主要包括，BV：鸟瞰图，FV：正视图。两种方式都需要考虑图片坐标与激光雷达坐标间的对应关系，其关系如下图所示。

坐标间对应关系

图片坐标
图片坐标，横向为X轴，纵向为Y轴

激光雷达坐标
激光雷达坐标，雷达正前方为X轴正方向，左侧为Y轴正方向，垂直向上Z轴正方向

FV对应关系
正视图坐标对应关系

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激光雷达点云投影到图像平面 坐标系转换：使用外参矩阵将激光雷达点云从激光雷达坐标系转换到相机坐标系。相机投影：应用针孔相机模型，将三维点投影到二维图像平面。畸变校正：对投影点进行必要的畸变校正。映射：将投影后的像素坐标与图像中的像素位置对应起来。通过这些步骤，激光雷达的三维点云数据就能够与二维图像数据进行配准，从而实现多传感器融合应用。 阅读详情

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