许挂挂的博客

找到我们需要跟踪的目标点后可以链接目标点和自车当前位置生成一个弦，再基于该弦可以得到一个圆，车辆可以根据该圆得到前轮转角 δld 代表弦长，α 代表自车与目标之间方向角上的差距这里的 e_ld 为当前位置和目标点横向相差的距离，这里通过相关计算将 α 转换为 e_ldδttan−1kvx​t2Lsinα​下图中以 20m/s 的速度观察，当 k 比较大时误差在刚开始也比较大，当 k 比较小时虽然一开始误差小但是震荡也比较大。

Contingency Planning ,iLQR,iLQGame