ROS Learning-010 beginner_Tutorials 编写简单的启动脚本文件（.launch 文件）

最新推荐文章于 2023-05-03 22:02:08 发布

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#ubuntu #launch #ros #indigo #启动脚本

本文介绍了在ROS Indigo环境下如何编写和运行.launch启动脚本，包括创建带有命名空间的节点，以及使用roslaunch命令启动脚本。内容涉及启动脚本的作用、结构，以及如何通过launch文件控制多个节点的启动和交互。

ROS Indigo beginner_Tutorials-09 编写简单的启动脚本文件

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

.launch文件：

下面我们将介绍，如何编写一个启动脚本程序：（.launch文件）

还记得我们在创建ROS软件包教程中创建的第一个程序包（beginner_tutorials）吗，现在我们要使用它。在 beginner_tutorials 软件包里新建一个名为 launch 的文件夹。（用来保存 launch 启动脚本的）：

$ roscd  beginner_tutorials
$ mkdir launch
$ cd launch
$ gedit turtlemimic.launch    #使用你喜欢的编译器打开turtlemimic.launch，对其进行编辑

添加下面的代码：

<launch>
        <group ns="turtlesim1">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>

        <group ns="turtlesim2">
                <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
        </group>
</