ROS Learning-012 beginner_Tutorials （编程） 创建自定义的ROS消息和ROS服务

ROS Indigo beginner_Tutorials-11 创建自定义的ROS消息和ROS服务

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

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一. 创建自定义的ROS消息 ：（msg）

下面我们来介绍具体步骤：

1：现在beginner_tutorials软件包中创建一个 msg 文件夹，用来存放我们下面要创建的消息文件：

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials
$ mkdir msg
$ echo "int64  num" > msg/Num.msg 

我们来看看上面的命令执行完后得到了什么：

$ ls msg/
Num.msg

打开这个 Num.msg 文件，看看：打开这个 Num.msg 文件，看看：

$ gedit gedit msg/Num.msg 

这样就简单的创建了一个消息文件。

我们具体介绍一下消息( msg ) : msg 文件就是一个描述 ROS 中所有 消息类型 的简单文本。它们可以用来生成不同语言的源代码。

所以下一步：我们要确保 msg 文件被转换成为 C++ 、Python 或者 其他语言的源代码：

2：所以，我们要 确保 package.xml 包含一下两条语句。如果没有的话，就添加上这2句话 (完整的 package.xml 文件)

<build_depend>message_generation</build_depend>
<run_depend>message_runtime</run_depend> 

打开 package.xml 文件 ：

aobosir@ubuntu:~/catkin_ws/src/beginner_tutorials