ROS Learning-005 beginner_Tutorials 创建ROS程序包（就是软件包）

最新推荐文章于 2018-05-10 17:01:09 发布
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分类专栏： ros Linux Ubuntu ROS 机器人操作系统 文章标签： ros indigo 创建ROS程序包 ubuntu
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本文档介绍了在ROS Indigo环境下，如何在Ubuntu 14.04.4 LTS虚拟机中创建ROS程序包。通过VMware Workstation 11运行系统，详细阐述了创建ROS程序包的过程，包括在终端上操作，使用`catkin_create_pkg`命令创建包，并解释了`find_package`命令的作用。此外，还简要总结了`CMakeLists.txt`文件和软件包依赖关系。

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ROS Indigo beginner_Tutorials-04 创建ROS程序包（就是软件包）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本：ROS Indigo

下面我们就来在刚刚创建的 catkin_ws ROS 工作空间中创建第一个软件包：

简单的说就是创建一个 ROS 的工程，因为没有开发 ROS 程序的集成开发环境，所以我只能在终端上开发 ROS 程序：
你的 ROS 程序包都放到下面这个目录里， 切换到这个目录： 

$ cd ~/catkin_ws/src

使用下面的命令： 创建一个 ROS 程序包 名字就叫：beginner_tutorials

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

程

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如果遇到 'beginner_tutorials' not found 的错误，说明当前终端的环境设置不对，需要重新source一下环境变量 $ cd ~/catkin_ws $ source devel/setup.bash $ roscd beginner_tutorials 也可以直接在bash文件里面设置环境变量，这样就不用一直修改了 $ cd ~ $ geit .ba
`beginner_tutorials/AddTwoInts
最新发布
03-15
<think>嗯，用户问的是关于`beginner_tutorials/AddTwoInts`的介绍，我需要先确定这个是什么。听起来像是ROS（机器人操作系统）中的一个基础教程，可能涉及到服务的创建和使用。因为ROS里常见的例子比如发布者、订阅者、服务和动作，而AddTwoInts可能是一个简单的服务示例，客户端发送两个整数，服务端返回它们的和。 首先，我应该回忆一下ROS服务的基本结构。服务包含一个请求和响应，通常用.srv文件定义。AddTwoInts.srv可能定义了两个int64的请求参数a和b，然后响应是sum。接下来，服务端会等待客户端的请求，处理后将结果返回。客户端则发送请求并接收响应。 接下来，我需要组织回答的结构。先介绍这个示例的用途，属于哪个框架（ROS），然后解释服务端和客户端的工作原理，可能还要提到如何定义.srv文件以及如何运行节点。同时要注意用户可能是ROS的初学者，所以需要用简单易懂的语言，避免太专业的术语，但也不能遗漏关键步骤。 还要检查是否需要提到ROS版本，比如这个示例是否在ROS1和ROS2中有所不同。不过用户没有指定版本，可能默认是ROS1，因为AddTwoInts是经典例子。此外，要确保提到的命令正确，比如catkin_make，rosrun，rosservice call这些常用命令是否正确。 可能需要注意用户的问题中是否存在拼写错误，比如`beginner_tutorials`是否正确，是否需要说明这是用户自己创建的包还是ROS的标准包。比如，通常beginner_tutorials可能是一个自定义的包名，用户在学习教程时创建的，所以需要指导如何创建srv文件，修改package.xml和CMakeLists.txt，然后编译运行。 另外，要确保回答中的LaTeX格式正确，比如变量用$符号包裹，独立公式用$$。例如，服务请求的a和b可以用$a$和$b$，响应是$a + b$的和。虽然可能不需要复杂的数学公式，但如果有数值运算的话，可以适当使用。 还要考虑用户可能遇到的问题，比如服务没有启动，客户端无法连接，或者编译失败，是否需要给出排查建议？不过用户的问题主要是介绍，可能不需要深入问题解决，但可以稍微提一下常见问题，比如确保roscore运行，服务端节点已启动等。 总结回答的结构应该是：概述、服务端、客户端、定义srv文件、编译运行、示例命令，可能最后加上注意事项。确保每个部分简明扼要，步骤清晰，用户能按照步骤操作。同时，用中文表达，保持口语化，但不过于随意，确保专业性。</think>让我们以ROS为例逐步解析`AddTwoInts`服务的基本原理： $$ \begin{aligned} \text{服务名称} & : \text{AddTwoInts} \\ \text{请求参数} & : a \ (\text{int}), \ b \ (\text{int}) \\ \text{响应结果} & : \text{sum} = a + b \end{aligned} $$ 1. **服务定义** 创建`.srv`文件定义接口格式： ``` int64 a int64 b --- int64 sum ``` 2. **服务端实现** 核心逻辑伪代码： ```python def add_two_ints(req): sum = req.a + req.b # 计算$a + b$ return AddTwoIntsResponse(sum) ``` 3. **客户端调用** 典型调用过程： ```python client = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts) response = client.call(3, 5) # 返回$3 + 5 = 8$ ``` 4. **通信流程** 节点间通过RPC协议交互： ``` 客户端节点 ROS Master 服务端节点 | --- 注册服务 ---> | | | <-- 服务地址 --- | <--- 注册服务 --- | | --- 请求数据 ---------------------> | | <-- 响应结果 ------------------------ ``` 常见调试命令： ```bash rosservice list # 显示所有服务 rosservice info /add # 查看服务详情 rossrv show AddTwoInts # 显示服务数据结构 ``` 注意事项： ⚠️ 需先启动`roscore`核心节点 ⚠️ 服务端必须早于客户端启动 ⚠️ 使用`catkin_make`编译包含服务的功能包
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