9、离散规划的多种方法与技术解析

离散规划的多种方法与技术解析

1. 计划空间规划

计划空间规划是一种迭代寻找并修复计划缺陷的方法，其基本步骤如下：
1. 从任意初始部分计划 σ 开始。
2. 查找 σ 中的缺陷，可能是未实现的操作符前置条件，或者是 Oσ 中威胁到 Cσ 因果约束的操作符。
3. 如果没有缺陷，则报告 σ 是完整解决方案，并计算满足所有约束的 Oσ 的线性顺序。
4. 如果缺陷是某个操作符 o2 的未实现前置条件 l，则找到实现它的操作符 o1，并记录新的因果约束 (o1, l, o2)。
5. 如果缺陷是对因果链接的威胁，则必须通过更新 ≺σ 以诱导适当的操作符顺序，或者更新 Bσ 以绑定操作符来消除威胁。
6. 返回步骤 2。

以下是该流程的 mermaid 流程图：

graph TD;
    A[开始] --> B[选择初始部分计划 σ];
    B --> C[查找 σ 中的缺陷];
    C -->|无缺陷| D[报告完整解决方案并计算线性顺序];
    C -->|有缺陷 - 未实现前置条件| E[找到实现前置条件的操作符 o1 并记录因果约束];
    C -->|有缺陷 - 因果链接威胁| F[更新操作符顺序或绑定操作符消除威胁];
    E --> G[返回查找缺陷];
    F --> G;
    D --> H[结束];
    G --> C;

部分计划搜索图中的顶点是部分计划，边是通过扩展一个部分计划以获得更接近完成的另一个部分计划而构建的。