TinyGrapeKit 项目常见问题解决方案

TinyGrapeKit 项目常见问题解决方案

TinyGrapeKit A bunch of state estimation algorithms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TinyGrapeKit

一、项目基础介绍

TinyGrapeKit 是一个开源的状态估计算法集合，包含多种传感器数据融合算法，主要用于SLAM（同步定位与地图构建）系统。该项目主要分为两部分：一部分是基础算法，存放在 library 文件夹中；另一部分是实际的多传感器融合算法（例如SLAM），存放在 app 文件夹中。主要使用的编程语言是 C++，同时也使用了 CMake 和 Shell 脚本进行构建和配置。

二、新手常见问题及解决步骤

问题1：如何安装和配置项目环境？

解决步骤：

1. 确保安装了以下依赖库：OpenCV、Ceres Solver、Eigen。
2. 克隆项目到本地：

   git clone https://github.com/ydsf16/TinyGrapeKit.git
   

3. 进入项目目录，并运行构建脚本：

   cd TinyGrapeKit
   chmod +x build.sh
   ./build.sh
   

问题2：如何运行示例程序？

解决步骤：

1. 在项目目录中找到 Example 文件夹。
2. 根据示例说明，运行相应的脚本。例如，运行KAIST数据集的示例：

   /RunKAISTData $[REPO_PATH]/TinyGrapeKit/app/FilterFusion/params/KAIST.yaml $[KAIST_PATH]
   

   其中 $[REPO_PATH] 是项目路径，$[KAIST_PATH] 是KAIST数据集的路径。

问题3：如何修改传感器融合的配置？

解决步骤：

1. 在项目目录中找到 sys_config 文件。
2. 修改配置文件中的相关参数。例如，启用平面更新和GPS更新：

   sys_config:
     enable_plane_update: 1
     enable_gps_update: 1
   

3. 保存配置文件，并在运行程序时使用修改后的配置。

通过以上步骤，新手可以顺利地安装、配置并运行 TinyGrapeKit 项目。在遇到其他问题时，可以查阅项目文档或联系项目维护者获取帮助。

TinyGrapeKit A bunch of state estimation algorithms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TinyGrapeKit