TinyGrapeKit 项目使用教程

TinyGrapeKit 项目使用教程

TinyGrapeKit A bunch of state estimation algorithms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TinyGrapeKit

1. 项目的目录结构及介绍

TinyGrapeKit 项目的目录结构如下：

TinyGrapeKit/
├── app/
│   ├── FilterFusion/
│   │   ├── params/
│   │   │   └── KAIST.yaml
│   │   └── ...
│   └── ...
├── library/
│   └── ...
├── third_party/
│   └── ...
├── LICENSE
├── README.md
└── build.sh

目录结构介绍

• app/: 包含实际的多传感器融合算法（如 SLAM）的应用代码。
  • FilterFusion/: 基于扩展卡尔曼滤波的传感器融合算法，融合了轮速计、视觉和GNSS数据。
    • params/: 包含配置文件，如 KAIST.yaml，用于配置传感器融合的参数。
• library/: 包含基本的状态估计算法。
• third_party/: 包含第三方库或依赖项。
• LICENSE: 项目的许可证文件，采用 GPL-3.0 许可证。
• README.md: 项目的介绍文件，包含项目的概述和安装说明。
• build.sh: 项目的构建脚本。

2. 项目的启动文件介绍

项目的启动文件主要集中在 app/ 目录下，特别是 FilterFusion/ 目录中的相关文件。以下是启动文件的介绍：

app/FilterFusion/

• FilterFusion: 这是项目的核心启动文件夹，包含了基于扩展卡尔曼滤波的传感器融合算法。
  • params/KAIST.yaml: 配置文件，用于配置传感器融合的参数，如是否启用平面更新 (enable_plane_update) 和 GNSS 更新 (enable_gps_update)。

启动步骤

1. 进入 app/FilterFusion/ 目录。
2. 根据需求修改 params/KAIST.yaml 配置文件。
3. 运行相应的启动脚本或命令，启动传感器融合算法。

3. 项目的配置文件介绍

项目的配置文件主要位于 app/FilterFusion/params/ 目录下，其中 KAIST.yaml 是最重要的配置文件。

KAIST.yaml 配置文件介绍

sys_config:
  enable_plane_update: 1  # 是否启用平面更新
  enable_gps_update: 1    # 是否启用 GNSS 更新

• enable_plane_update: 控制是否启用平面更新功能。设置为 1 表示启用，0 表示禁用。
• enable_gps_update: 控制是否启用 GNSS 更新功能。设置为 1 表示启用，0 表示禁用。

配置文件的使用

在启动传感器融合算法之前，根据实际需求修改 KAIST.yaml 配置文件中的参数，以确保算法能够正确运行并满足特定的应用需求。

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以上是 TinyGrapeKit 项目的使用教程，涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用该项目。

TinyGrapeKit A bunch of state estimation algorithms 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/ti/TinyGrapeKit