allan_variance_ros 开源项目教程

allan_variance_ros 开源项目教程

allan_variance_rosROS compatible tool to generate Allan Deviation plots 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/al/allan_variance_ros

1. 项目的目录结构及介绍

allan_variance_ros/
├── allan_variance/
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   ├── launch/
│   │   └── allan_variance.launch
│   ├── scripts/
│   │   └── allan_variance.py
│   ├── src/
│   │   └── allan_variance_node.cpp
│   └── config/
│       └── allan_variance.yaml
├── README.md
└── LICENSE

• allan_variance/: 项目的主要目录，包含所有源代码和配置文件。
  • CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
  • package.xml: ROS 包的元数据文件。
  • launch/: 启动文件目录。
    • allan_variance.launch: 主要的启动文件。
  • scripts/: Python 脚本目录。
    • allan_variance.py: Python 脚本文件。
  • src/: C++ 源代码目录。
    • allan_variance_node.cpp: 主要的 C++ 节点文件。
  • config/: 配置文件目录。
    • allan_variance.yaml: 配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• LICENSE: 项目许可证文件。

2. 项目的启动文件介绍

allan_variance.launch 是项目的主要启动文件，负责启动 allan_variance 节点。以下是该文件的主要内容：

<launch>
  <node pkg="allan_variance" type="allan_variance_node" name="allan_variance_node" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find allan_variance)/config/allan_variance.yaml"/>
  </node>
</launch>

• node: 定义了要启动的节点，包括包名 (pkg="allan_variance")、节点类型 (type="allan_variance_node") 和节点名称 (name="allan_variance_node")。
• rosparam: 加载配置文件 (file="$(find allan_variance)/config/allan_variance.yaml")。

3. 项目的配置文件介绍

allan_variance.yaml 是项目的配置文件，包含节点的参数设置。以下是该文件的主要内容：

allan_variance:
  data_topic: "/imu/data"
  output_path: "/tmp/allan_variance"
  sample_rate: 100.0
  max_cluster: 1000

• data_topic: 订阅的 IMU 数据话题。
• output_path: 输出结果的存储路径。
• sample_rate: 采样率。
• max_cluster: 最大聚类数。

以上是 allan_variance_ros 开源项目的目录结构、启动文件和配置文件的详细介绍。希望这份教程能帮助你更好地理解和使用该项目。

allan_variance_rosROS compatible tool to generate Allan Deviation plots 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/al/allan_variance_ros