Aruco EKF SLAM 项目教程

Aruco EKF SLAM 项目教程

1. 项目的目录结构及介绍

aruco_ekf_slam/
├── CMakeLists.txt
├── README.md
├── config
│   └── params.yaml
├── include
│   └── aruco_ekf_slam
│       ├── aruco_detector.h
│       ├── ekf.h
│       └── map.h
├── launch
│   └── aruco_ekf_slam.launch
├── src
│   ├── aruco_detector.cpp
│   ├── ekf.cpp
│   └── main.cpp
└── package.xml

• CMakeLists.txt: 用于构建项目的CMake配置文件。
• README.md: 项目说明文档。
• config: 存放配置文件的目录。
  • params.yaml: 项目的参数配置文件。
• include/aruco_ekf_slam: 存放头文件的目录。
  • aruco_detector.h: Aruco码检测器的头文件。
  • ekf.h: 扩展卡尔曼滤波器的头文件。
  • map.h: 地图管理的头文件。
• launch: 存放启动文件的目录。
  • aruco_ekf_slam.launch: 项目的启动文件。
• src: 存放源代码的目录。
  • aruco_detector.cpp: Aruco码检测器的实现代码。
  • ekf.cpp: 扩展卡尔曼滤波器的实现代码。
  • main.cpp: 项目的主程序文件。
• package.xml: 项目的依赖和元数据文件。

2. 项目的启动文件介绍

launch/aruco_ekf_slam.launch

<launch>
  <node pkg="aruco_ekf_slam" type="aruco_ekf_slam_node" name="aruco_ekf_slam" output="screen">
    <rosparam command="load" file="$(find aruco_ekf_slam)/config/params.yaml" />
  </node>
</launch>

• pkg="aruco_ekf_slam": 指定包名。
• type="aruco_ekf_slam_node": 指定要启动的节点类型。
• name="aruco_ekf_slam": 指定节点名称。
• output="screen": 将输出打印到屏幕。
• rosparam command="load" file="$(find aruco_ekf_slam)/config/params.yaml": 加载配置文件。

3. 项目的配置文件介绍

config/params.yaml

aruco_detector:
  marker_size: 0.05
  dictionary_id: 0

ekf:
  process_noise_covariance: [0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0, 0.01]
  measurement_noise_covariance: [0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.1]

map:
  initial_pose: [0.0, 0.0, 0.0]

• aruco_detector: Aruco码检测器的参数。
  • marker_size: Aruco码的大小。
  • dictionary_id: Aruco码字典的ID。
• ekf: 扩展卡尔曼滤波器的参数。
  • process_noise_covariance: 过程噪声协方差矩阵。
  • measurement_noise_covariance: 测量噪声协方差矩阵。
• map: 地图的初始参数。
  • initial_pose: 地图的初始位置。