Humanoid-Teleoperation：实现人形机器人远程操作的核心功能

Humanoid-Teleoperation：实现人形机器人远程操作的核心功能

Humanoid-Teleoperation [arXiv 2024] Generalizable Humanoid Manipulation with Improved 3D Diffusion Policies. Part 2: Humanoid Teleoperation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/Humanoid-Teleoperation

项目介绍

Humanoid-Teleoperation 是一个开源项目，致力于利用 Apple Vision Pro 实现人形机器人的远程操作。该项目完全开源，分为两个仓库：Improved-3D-Diffusion-Policy 和 Humanoid Teleoperation。本文将重点介绍 Humanoid Teleoperation 仓库，该仓库提供了实现人形机器人远程操作所需的所有代码和工具。

项目技术分析

Humanoid-Teleoperation 项目的核心是采用改进的三维扩散策略（3D Diffusion Policy），通过 Apple Vision Pro 的视觉输入来实现对人形机器人的精确控制。项目技术架构主要分为两个部分：

1. Vision Pro APP：安装在 Apple Vision Pro 上，用于捕捉用户的动作并通过视觉流反馈给机器人。
2. 远程操作代码：安装在机器人搭载的计算机上，用于接收来自 Vision Pro 的指令并控制机器人的运动。

项目使用 Fourier GR1 作为机器人平台，Inspire Hands 作为末端执行器，并通过 RealSense L515 摄像头进行视觉反馈。

项目及技术应用场景

Humanoid-Teleoperation 的应用场景广泛，主要包括：

• 远程作业：在危险或难以到达的环境中，机器人可以代替人类进行远程作业，如救援、维修等。
• 科研实验：科研人员可以利用该项目进行人形机器人控制策略的研究和实验验证。
• 教育普及：通过该项目，学生和爱好者可以更直观地了解机器人控制技术，并动手实践。

项目特点

1. 完全开源：项目遵循开源协议，用户可以自由使用和修改代码。
2. 易于集成：项目支持自定义配置，可以轻松适配不同类型的人形机器人。
3. 实时反馈：通过 RealSense L515 摄像头，实现实时视觉反馈，确保操作的精准性。
4. 易用性：项目提供了详细的安装和操作指南，用户可以快速上手。

以下为详细的项目特点分析：

1. 实时视觉反馈

Humanoid-Teleoperation 利用 RealSense L515 摄像头进行实时视觉反馈，确保用户可以通过 Apple Vision Pro 直接观察机器人的操作环境。这种反馈机制提高了操作的准确性和安全性。

2. 自定义配置

项目支持自定义配置，用户可以根据自己的需求调整机器人控制参数。通过简单的配置文件修改，即可实现不同类型机器人的适配。

3. 易于扩展

Humanoid-Teleoperation 的架构设计考虑到了扩展性，用户可以轻松添加新的功能模块，如额外的传感器输入、更复杂的控制算法等。

4. 详细的文档和示例数据

项目提供了详细的文档和示例数据，帮助用户快速上手。用户可以通过 Google Drive 获取示例数据，并使用项目提供的脚本来转换数据格式。

5. 支持自定义机器人

项目还提供了适配自定义机器人的指导，用户可以通过提供基本的配置信息和正向运动学，实现对不同人形机器人臂和手的远程控制。

总结

Humanoid-Teleoperation 是一个功能强大的开源项目，通过 Apple Vision Pro 实现对人形机器人的远程操作。项目具有高度的开源性和易用性，适用于远程作业、科研实验和教育普及等多个领域。通过该项目，用户可以轻松实现对人形机器人的精确控制，探索机器人技术的无限可能。

Humanoid-Teleoperation [arXiv 2024] Generalizable Humanoid Manipulation with Improved 3D Diffusion Policies. Part 2: Humanoid Teleoperation 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/hu/Humanoid-Teleoperation