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RSS订阅原创 技术随笔《二》：人形机器人模仿学习方法与数据集资源汇总以及传统控制方法对比概述
模仿学习为人形机器人提供了一条快速掌握复杂技能的有效途径。通过系统学习和实践，我们可以让机器人更好地理解和模仿人类行为，为未来的人机协作打下坚实基础。随着Human2Humanoid等项目的不断发展，人形机器人的模仿学习能力将进一步提升，为更多实际应用场景提供支持。同时，结合传统控制方法的优势，我们可以开发出更加安全、稳定和高效的人形机器人控制系统。
2025-04-12 15:51:33
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原创 技术随笔《一》：人形机器人控制算法概述
人形机器人控制算法的发展历程，反映了具身智能领域的整体演进趋势：从简化模型到复杂系统，从离线规划到在线优化，从基于模型到数据驱动。通过系统学习这些算法，我们不仅能掌握人形机器人控制的核心技术，还能理解具身智能的基本原理，为未来在更广泛的具身智能应用领域打下坚实基础。在接下来的具身智能学习笔记系列中，我们将深入探讨各个算法的具体实现细节，分享学习资源和实践经验，帮助读者构建自己的具身智能知识体系。敬请期待！
2025-04-11 14:39:29
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原创 图像处理之cornerdetection(角点检测)综述
角点检测是机器视觉和计算机视觉领域的基本课题。目前，角点尚无精确的数学定义，通常将以下几种点称为角点：两条以上边缘的交点、图像上各方向亮度变化足够大的点，以及边缘曲线上的曲率极大值点。角点也称为兴趣点或特征点，它在简化图像信息的同时，保留了重要的特征信息，便于图像数据处理。因此，角点检测在三维场景重建、运动估计、视觉跟踪以及图像配准与匹配等计算机视觉领域广泛应用。下面对现有的角点检测方法进行了分类和阐述，主要分为基于灰度强度的方法和基于边缘轮廓的方法，并汇总了其他类别的角点检测方法1 角点检测算法发展与现状
2024-11-15 09:06:46
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原创 快速搭建一个个人博客
文章目录前言工具模板使用架构使用模板vuepress快速上手前言为了记录一下学习笔记以及遇到的坑，一直想搭建自己的博客，然后了解到hexo,wordpress,typecho以及一些有后端数据库的博客(这种要维护服务器以及数据库，小白以及不是很闲的，比如我，一开始就不考虑这种，大佬请随意)，基于种种考虑，就打算选择能够结合gitpages静态博客框架(官方gitpages也有博客框架，但是英文水平要好一点)，后来机缘巧合之下知道了Vuepress，俗话说，要想生活过的去，就得带点绿，就很对口味，毫不犹豫
2021-08-31 10:37:55
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原创 2020交通标识检测与场景匹配大赛top6方案
2020百度之星·开发者大赛NO.6解决方案方案简介：工程环境：工程地址模型下载初赛数据准备及评价分析数据分析数据集评价标准分析检测思路和方案检测参数小目标问题数据增强多尺度训练匹配思路和方案匹配参数匹配分析匹配策略复赛阶段数据分析检测模型检测模型方案训练方法：测试参数：检测阈值调整匹配方案匹配模型尝试匹配策略参考引用)2020百度之星·开发者大赛NO.6解决方案这是咱们队伍2020百度之星大赛解决方案【赛事信息】 2020百度之星开发者大赛：交通标识检测与场景匹配任务说明：对于同一地点不同.
2021-08-18 01:29:50
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原创 Tengine+鸿蒙NDK开发环境搭建
引言安装 DevEco Studio 和 OHOS NDK准备 OHOS NDK cmake toolchain 文件下载 Tengine Lite 源码编译 Tengine Liteissues)引言Tengine安装 DevEco Studio 和 OHOS NDK下载安装DevEco Studio，若没有华为开发者账号，需到HarmonysOS应用开发门户注册。打开 DevEco Studio，Configure（或File）-> Settings -> Appearance.
2021-05-03 15:26:00
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原创 PicGo+typora搭建在线图床
引言由于经常使用markdown记录笔记以及码博客，而typora的图床问题一直是个不舒服的点，而在线图床问题就是慢，还是不方便，不过还是尝试一下。安装picGoPicGo 是一款在 github 上开源的用于快速上传图片并获取图片 URL 连接的工具。PicGOpicGo设置打开picgo，可以选择GitHub图床(使用多)，但是网络会慢，所以还做了gitee图床设置。Github图床在github新建一个仓库，公开的才可以。在PicGO里面找到图床设置配置参数说明：仓库名：用户名
2021-04-17 17:46:50
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原创 关于新版Edge浏览器打开PDF时页面始终为百度页面
引言使用的联想笔记本，自从更新新版edge之后的某一天，竟然出现了打开PDF时页面始终为百度页面的问题，而且一直不知道为啥，网络上也没有看到啥资料，期间回退到旧版浏览器得以解决，但是这次系统更新后，竟然连edge都无法打开。偶然一查，看到一个类似情况，终于发现竟然是联想电脑管家的问题！！！解决主要是针对联想笔记本，也只限于Edge浏览器，联想管家对自带的edge浏览器有一个锁定保护，所以会出现打开PDF时页面始终为百度页面。打开联想电脑管家，在工具箱–系统工具–浏览器保护，改成未锁定就这样。
2021-04-17 17:40:52
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原创 win10家庭版安装Docker及使用
简介1、首先来了解一下什么是Docker：Docker 是起源于 Linux 上的技术，是基于 Linux 内置的 Namespace 和 CGroup 等系统内隔离机制而抽象出来的一种轻虚拟化技术。微软与 Docker 在 2014 年宣布了合作，以期将容器技术带到 Windows Server 操作系统，并为传统的 Windows 应用程序的容器化改造提供更直接的支持。与 Linux 类似，Windows 也新新抽象出来了 CGroup 和 Namespace 的概念，并提供出一个新的抽象层次
2021-04-17 17:01:47
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原创 WSL上基于Ubuntu18.04搭建arm虚拟环境
引言由于平时使用win10较多，电脑可能带不动虚拟机，所以寻找了一个wsl下做arm虚拟环境开发方案。所谓工欲善其事必先利其器WSL配置可参考在Windows10上用WSL优雅开发查看系统信息# 安装screenfetchsudo apt install screenfetch# 启动sceenfetchscreenfetchARM交叉编译环境搭建为Ubuntu开启32位支持(非必要)sudo dpkg --add-architecture i386安装32位的库和宿主的工具（非
2021-04-05 01:08:31
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原创 计算机网络之TCP/IP初识
本机0.0.0.0IPV4中，0.0.0.0地址被用作表示一个无效的，未知的或者不可用的目标。在服务器中，0.0.0.0指的是本机上的所有IPV4地址，如果一个主机有两个IP地址，192.168.1.1和10.1.2.1，并且该主机上的一个服务监听的地址是0.0.0.0，那么通过两个ip地址都能够访问该服务。在路由中，0.0.0.0表示的是路由路由，即当路由表中没有找到完全匹配的路由的时候所对应的路由。用途总结：当一台主机还没有被分配一个IP地址的时候，用于表示主机本身。（DHCP分配IP地址
2020-10-24 22:41:41
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原创 基于opencv的c++实现图像边缘提取
一个有趣的傅里叶动画引言一个有趣的傅里叶动画工具环境opencv4.2+vs2017vscode完整工程代码图像边缘提取#include<opencv2/opencv.hpp>#include<opencv2/imgproc/types_c.h>#include <opencv2/core.hpp>#include <opencv2/highgui.hpp>#include <iostream> #include &l
2020-10-24 22:38:45
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原创 多尺度图像增强Retinex相关算法学习及实现
工程代码引言Land在1963年首次提出的这种 Retinex模型是以下面这几个基础理论为出发点的：首先，现实中的各种物体本身中是不存在颜色的，这是经过生物大脑皮层神经系统的处理后产生的主观印象，我们的视觉知觉是光线的照射与物体反射性质相互作用后出现的最终状态。其次，人眼中所获取到的所有颜色信息其实是由三种特定频率的波长决定的，色彩分别表现为红色、绿色和蓝色(即三原色)，这三种颜色可以构成可观察到的所有其他颜色。这也就是说Retinex算法的主要理论基础是光学三原色理论和颜色恒常性理论。相机拍摄图像与人
2020-09-14 16:15:38
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原创 clahe（限制对比度自适应直方图均衡化）
限制对比度自适应直方图均衡化直方图均衡化(HE)数学原理：AHE（自适应直方图均衡）实现原理：CLAHE（ 限制对比度自适应直方图均衡化）原理：补充)在讨论clahe(限制对比度自适应直方图均衡化),需要先了解关于直方图均衡化概念，观前提示很长。代码实现直方图均衡化(HE)直方图均衡化(Histogram Equalization)是一种增强图像对比度(Image Contrast)的方法，其主要思想是将一副图像的直方图分布变成近似均匀分布，从而增强图像的对比度。数学原理：考虑一个离散的
2020-07-08 02:29:39
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原创 开源写字机设计
灵魂画手结构市面上有很多结构写字机，我要介绍的是经典的corexy结构的写字机。该写字机是基于T站上一个开源写字机项目.其结构如图：而一般的corexy十字架构写字机两个电机是分开，不好的一点就是占空间，而midbot将两个控制电机集中在了中间，极大节省了空间。想补充的是在我diy的过程中也发现几点可改进的地方：（1）底部支撑：不稳，容易倒（2）舵机抬笔：卡同步带地方易断裂,可以控制填充度，不易断裂工具T站上控制主板多是esp32以及arduino nano,我使用的是arduino
2020-07-08 01:58:49
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原创 otsu（大津法二值化），Kitttle算法相关实现
二值化（Thresholding）二值化是将图像使用黑和白两种值表示的方法，就是将图像上的像素点的灰度值设置为0或255，也就是将整个图像呈现出明显的黑白效果的过程。（其中0是黑，255是白）。#include <opencv2/core.hpp>#include <opencv2/highgui.hpp>#include <iostream>i...
2020-04-07 23:29:27
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原创 图像处理之通道交换与灰度化
引言此学习是基于gitnub上一个Image Processing 100 Questions,有日语等三个版本，这是英文版，讨论的是结合opencv进行图像处理问题，有python和c++，文章以c++为主。Image Processing指的是计算机等处理图像的一种技术，所以首先要知道图像在计算机中的存储方式。图像文件格式是记录和存储影像信息的格式。对数字图像进行存储、处理、传播，必须采...
2020-04-07 23:26:42
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原创 （小白）Cannot reshape array的error的讨论
本文是基于一篇文章http://www.nxpic.org/module/forum/forum.php?mod=viewthread&tid=619417&pid=2531057&page=1&extra=#pid2531057进行的讨论。OK，文中提到的是在终端命令行进行操作，小白的我认为pycharm不香嘛，所以在pycharm中进行了复现训练，然后我的噩...
2020-03-05 00:53:24
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转载 Blender2.8基础（一）快捷键与基础操作
声明：此为转载文章，原文链接原文 基础设置 ▶返回次数设置 ▶ 中文设置 ▶ 单位设置：1、Blender默认单位是M米，初始创建的Box的边长是2米；2、显示单位：需要在编辑模式下，并选...
2020-02-23 18:02:43
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原创 QT+Mingw+opencv环境配置
工具准备QT，cmake,opencv源码这些都可以在官网下载，或者国内清华源等http://mirror.bit.edu.cn/web/http://mirrors.ustc.edu.cn/https://tuna.moe/
2020-02-21 16:44:20
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原创 Python3入门到实践—学习笔记《一》初识
学习网站：https://www.liaoxuefeng.com/wiki/1016959663602400/1017063413904832https://segmentfault.com/a/1190000021089844https://www.w3school.com.cn/python/index.asphttps://www.runoob.com/python3/python3-socket.html
2020-02-16 18:53:18
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原创 win10(家庭版）+tensorflow-gpu环境搭建（小白篇）
想写这篇文章主要还是想自己总结的同时，可以方便一下别人不踩或者少踩坑,初学者，有错一定请指正我。工具准备1.win10系统2.cuda+cudnn3.anaconda+pycharm(我是用pycharm的）系统就不多说了，下面说说cuda+cudnncuda+cudnn下载安装cuda和cudnn在nvidia官网就可以下载，最需要注意的是版本的选择，因为两者版本需要匹配，他们两者...
2020-02-10 01:31:25
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原创 vs2017实现一个简单计算器
VS计算器初学vs，如有出错请多指正。部分代码来源于网络，其中代码大多重复，自行搜索与体会1.工程命名2.基于对话框类，这跟工具集的调用也关联3.工具箱的灰名，消失，参考csdn的解决4.MFC中未定义标识符的解决，在resource.h把函数定义5 类添加函数，会有无法识别该函数的警告，可重启vs,6 m_coff的初始化1.0,初始化计算器下面是部分代码，数字N的butto...
2019-08-09 12:38:53
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原创 QT计算器的实现
简单QT计算器初学QT，如有出错请多指正。部分代码来源于网络，其中代码大多重复，自行搜索与体会。计算器只能进行简单四则运算，且是两步运算，不支持四则运算的综合运算。1.界面的绘制，可以运用ui进行绘制，也可以用代码实现注意Buttton的project name不能重复2.代码的处理<1>错误与警告：代码有换行符主要是utf-8的问题，其中数学符号的输出也是类似，可以参考c...
2019-08-09 12:07:59
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空空如也
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