RoboSense LiDAR 驱动项目教程

RoboSense LiDAR 驱动项目教程

rs_driver 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rs/rs_driver

1. 项目目录结构及介绍

rs_driver/
├── cmake/
├── demo/
├── doc/
├── src/
│   └── rs_driver/
├── test/
├── tool/
├── win/
├── clang-format
├── gitignore
├── CHANGELOG.md
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
├── README.md
└── README_CN.md

目录结构介绍

• cmake: 包含CMake构建脚本和配置文件。
• demo: 包含示例程序，用于演示如何连接在线LiDAR和解析PCAP文件。
• doc: 包含项目的文档，如API文档、使用指南等。
• src/rs_driver: 包含驱动核心代码，包括点云消息定义、API定义、参数定义等。
• test: 包含测试代码，用于验证驱动功能的正确性。
• tool: 包含可视化工具，用于点云的可视化。
• win: 包含Windows平台相关的文件和配置。
• clang-format: 代码格式化配置文件。
• gitignore: Git忽略文件配置。
• CHANGELOG.md: 项目更新日志。
• CMakeLists.txt: 主CMake构建文件。
• LICENSE: 项目许可证。
• README.md: 项目英文介绍。
• README_CN.md: 项目中文介绍。

2. 项目启动文件介绍

启动文件

• demo/demo_online.cpp: 用于连接在线LiDAR并输出点云数据的示例程序。
• demo/demo_pcap.cpp: 用于解析PCAP文件并输出点云数据的示例程序。

启动文件介绍

• demo_online.cpp: 该文件展示了如何通过网络连接到RoboSense LiDAR设备，并实时接收和处理点云数据。它是一个简单的C++程序，使用rs_driver库来实现与LiDAR的通信。
• demo_pcap.cpp: 该文件展示了如何解析存储在PCAP文件中的LiDAR数据，并将其转换为点云数据。它依赖于libpcap库来读取PCAP文件，并使用rs_driver库来处理数据。

3. 项目配置文件介绍

配置文件

• src/rs_driver/driver/driver_param.hpp: 包含驱动程序的配置参数定义。
• CMakeLists.txt: 主CMake构建文件，包含项目的构建配置。

配置文件介绍

• driver_param.hpp: 该文件定义了驱动程序的各种配置参数，如LiDAR类型、数据源、时间戳设置、点云转换等。用户可以根据需要修改这些参数来定制驱动程序的行为。
• CMakeLists.txt: 该文件是CMake的主配置文件，定义了项目的构建规则、依赖库、编译选项等。用户可以通过修改该文件来调整项目的构建配置，例如启用或禁用某些功能模块。

通过以上介绍，您可以更好地理解RoboSense LiDAR驱动项目的结构、启动文件和配置文件，从而更高效地使用和开发该项目。

rs_driver 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/rs/rs_driver