持续冲突搜索算法——Continuous CBS

持续冲突搜索算法——Continuous CBS

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Continuous-CBS

在这个高度互联和自动化的世界中，路径规划算法在机器人导航、自动驾驶车辆和智能物流系统等领域发挥着至关重要的作用。Continuous CBS（持续冲突搜索）是一个创新的解决方案，它针对带有任意时长动作的冲突问题进行了优化。这个开源项目提供了对经典冲突基础搜索（CBS）算法的扩展，其核心在于如何定义和处理冲突及其约束。

项目介绍

Continuous CBS借鉴了安全间隔路径规划（SIPP）算法来解决低层次搜索中的约束问题。与传统的CBS不同，它允许执行者采取“等待”动作，并且这些动作可以有任意的持续时间。项目还包括了Disjoint Splitting（DS）、优先级冲突（PC）以及高层次启发式（H）等增强功能，从而提高了路径规划的效率和精度。详细的技术描述可以在相关的IJCAI19论文和AAAI21论文中找到。

项目技术分析

该项目支持网格和通用图（路网）作为环境模型，并通过XML文件进行输入输出数据的交互。项目中包含了演示动画、示例输入输出文件、地图实例、实验结果和版本发布。开发者可以选择使用Qt Creator或CMake来构建和运行项目，确保您的编译器支持C++11标准。

项目的配置选项可以通过XML文件或直接修改const.h文件来控制，例如是否启用离散分割、高级启发式、连接性设置，以及运行时间限制等。

应用场景

Continuous CBS适用于各种需要实时路径规划并处理动态冲突的场合。这包括但不限于：

• 自动驾驶汽车在复杂交通环境下的路径规划
• 多机器人协作任务中的碰撞避免
• 智能物流系统中的动态路线规划
• 游戏中的非玩家角色路径设计

项目特点

• 支持连续时间的动作，增加了规划的灵活性
• 采用Disjoint Splitting、优先级冲突和高层启发式策略以提高性能
• 环境模型支持网格和通用图，适应性强
• 提供详细的实验结果和可复现的研究
• 开源并易于集成到现有系统

通过利用Continuous CBS，开发者可以获得更准确、灵活和高效的路径规划解决方案。现在就下载项目，开始探索它的无限可能吧！

Continuous-CBS Continuous CBS - a modification of conflict based search algorithm, that allows to perform actions (move, wait) of arbitrary duration. Timeline is not discretized, i.e. is continuous. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Continuous-CBS