【亲测免费】 Continuous-CBS 项目教程

Continuous-CBS 项目教程

项目介绍

Continuous-CBS（CCBS）是一个基于冲突的搜索算法（CBS）的修改版本，它允许执行任意持续时间的动作（移动或等待），并且时间线是连续的，不需要离散化。CCBS 通过引入连续时间处理和安全间隔路径规划（SIPP）算法，提供了对多代理路径查找（MAPF）问题的最优解决方案。

项目快速启动

环境准备

确保你已经安装了以下工具和库：

• CMake
• C++ 编译器（如 GCC 或 Clang）

克隆项目

git clone https://github.com/PathPlanning/Continuous-CBS.git
cd Continuous-CBS

构建项目

mkdir build
cd build
cmake ..
make

运行示例

./cbs -m ../Instances/map.xml -t ../Instances/task.xml -c ../config.xml

应用案例和最佳实践

应用案例

CCBS 算法在多个领域有广泛应用，包括但不限于：

• 机器人路径规划
• 自动驾驶车辆导航
• 游戏 AI 路径查找

最佳实践

• 参数调整：根据具体应用场景调整配置文件中的参数，如地图大小、任务复杂度等。
• 性能优化：在大型地图或复杂任务中，考虑使用并行计算或分布式处理来提高性能。

典型生态项目

相关项目

• CBS-SIPP：一个基于 CBS 和 SIPP 的混合算法，用于解决路径规划问题。
• PathPlanning：一个包含多种路径规划算法的集合，CCBS 是其中之一。

社区支持

• GitHub Issues：在 GitHub 仓库中提交问题，获取社区支持和帮助。
• Discussions：参与项目讨论，分享经验和最佳实践。

通过以上教程，您可以快速了解和使用 Continuous-CBS 项目，并根据实际需求进行调整和优化。