连续冲突搜索算法(Continuous CBS)安装与使用指南

连续冲突搜索算法(Continuous CBS)安装与使用指南

项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Continuous-CBS

目录结构及介绍

在克隆或下载了PathPlanning/Continuous-CBS项目后,您将看到以下主要文件和目录:

Demos

此目录包含用于演示连续CBS(CCBS)算法功能的示例场景.这些演示场景可帮助新手理解如何设置输入文件并运行算法.

Examples

这个目录提供了不同的地图和任务示例,这些示例可用于测试和验证CCBS算法的功能.它们可以作为创建自己场景时的参考点.

ExpResults

在这个目录中,您可以找到以前实验的结果.这可能包括诸如比较不同参数下算法性能的数据,以及视觉化显示结果的地图文件.

Instances

此目录保存用于测试和评估CCBS算法的各种实例数据集.这些数据集通常包括不同的地图和复杂的多代理路径规划(MAPF)问题.

simplex

在这里,包含了CCBS算法内部使用的Simplex类的实现.它主要用于解决低级搜索中的约束优化问题.

travis.yml

这是一个持续集成(CI)脚本,定义了项目构建,测试和其他自动化工作流程的详细信息.它确保代码库的变化不会破坏现有功能.

CBS-SIPP.pro

这是CCBS项目的Qmake项目文件.它可以被用来编译代码并生成二进制可执行文件.

CMakeLists.txt

这个文件定义了编译CCBS项目所需的步骤和依赖项.CMake是一种流行的跨平台自动化工具,用于构建软件项目.

LICENSE.md

这是项目的许可协议文件.对于开源项目来说,它确定了源代码的使用和再分配规则.

README.md

这是一个起始点,介绍了CCBS项目的基本信息,其目的,安装说明以及贡献者的信息.

其他源码文件

• cbs.cpp, cbs.h: 这些文件实现了基本的冲突基础搜索(CBS)算法.
• config.cpp, config.h: 配置文件接口,允许调整算法的行为和参数.
• const.h: 常量定义,如最大等待时间等.
• heuristic.cpp, heuristic.h: 实现了启发式函数,用于引导搜索过程.

启动文件介绍

主要的程序入口点位于main.cpp.当编译整个项目后,此文件成为产生的二进制可执行文件的核心.

要执行CCBS算法,您可以通过命令行传递必要的参数来调用可执行文件.通常,您应该提供地图文件(map.xml),任务描述文件(task.xml)和一个配置文件(config.xml).这些文件格式将在下一节中讨论.

编译和运行

为了从源代码编译CCBS,您可以在项目根目录下的终端中运行以下命令:

qmake CBS-SIPP.pro
make

这将产生一个可执行文件(./CCBS),您可以按以下方式运行它:

./CCBS map.xml task.xml config.xml

配置文件介绍

配置文件是XML格式(config.xml),其中包含调整CCBS算法行为的多项设定.典型的参数包括:

• 搜索策略
• 时间步长大小（尽管CCBS支持连续时间,但该参数仍然重要）
• 使用的启发式函数类型
• 资源限制,例如内存和CPU使用情况

通过修改config.xml的内容,您可以微调算法以适应特定的应用场景或优化性能.由于CCBS具有高度定制性,因此应详细了解每种选项的作用及其对最终结果的影响.为了充分利用CCBS的优势,建议仔细阅读源代码注释和相关的学术论文.

此外,您还可以在Examples目录查找已预配置的任务和地图文件.他们可以作为起点来探索CCBS的能力以及如何针对具体场景调整参数.

Continuous-CBS Continuous CBS - a modification of conflict based search algorithm, that allows to perform actions (move, wait) of arbitrary duration. Timeline is not discretized, i.e. is continuous. 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/co/Continuous-CBS