EIBA 项目使用教程

EIBA 项目使用教程

EIBA Efficient Incremental BA 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/eib/EIBA

1. 项目的目录结构及介绍

EIBA 项目的目录结构如下：

EIBA/
├── BundleAdjustment/
├── Data/
├── Example/
├── Geometry/
├── LinearAlgebra/
├── Map/
├── PlatformIndependence/
├── Utility/
├── .gitignore
├── CMakeLists.txt
├── LICENSE
└── README.md

目录介绍

• BundleAdjustment/: 包含与捆绑调整相关的代码文件。
• Data/: 存放项目所需的数据文件。
• Example/: 包含项目的示例代码。
• Geometry/: 包含与几何处理相关的代码文件。
• LinearAlgebra/: 包含与线性代数相关的代码文件。
• Map/: 包含与地图构建相关的代码文件。
• PlatformIndependence/: 包含与平台无关性相关的代码文件。
• Utility/: 包含项目的实用工具代码。
• .gitignore: Git 忽略文件配置。
• CMakeLists.txt: CMake 构建配置文件。
• LICENSE: 项目许可证文件。
• README.md: 项目介绍和使用说明。

2. 项目的启动文件介绍

EIBA 项目的启动文件是 Example/ExampleYAML.cpp。该文件展示了如何使用 EIBA 进行优化，并通过 YAML 格式的数据文件加载数据。

启动文件功能

• 加载数据: 通过 PushFrameInfoFromYAML(*) 函数加载 YAML 格式的数据文件。
• 优化: 调用 Optimize(*) 函数进行优化，获取优化后的相机姿态和逆深度。
• 设置参数: 通过 SetParams(*) 函数设置优化参数。

3. 项目的配置文件介绍

EIBA 项目的主要配置文件是 CMakeLists.txt。该文件定义了项目的构建配置，包括依赖项、编译选项等。

配置文件内容

• 依赖项: 定义了项目所需的依赖库，如 yaml-cpp。
• 编译选项: 定义了编译器的选项和目标文件的生成路径。
• 构建目标: 定义了项目的构建目标，如可执行文件和库文件。

通过配置文件，用户可以根据自己的需求调整项目的构建过程，确保项目能够在不同的环境中顺利编译和运行。

EIBA Efficient Incremental BA 项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/eib/EIBA