60、机器人抓取与恶意软件分析的前沿技术

机器人抓取与恶意软件分析的前沿技术

1. 导航 - 载体协同运输

为验证导航 - 载体协同运输的效果，使用了三架无人机从初始点运输一根棒状货物。实验结果展示了导航 - 载体模型如何协同运输物体，相关协同运输中所有实体的快照和轨迹图证明了该模型的有效性。

2. 磁致伸缩触觉传感器阵列用于机器人抓取

2.1 引言

触觉传感器在机器人抓取中起着至关重要的作用。目前，触觉传感器主要分为电容式、压电式、光纤式和压阻式。
- 电容式传感器因信噪比低和寄生电容问题，需要额外的信号放大和处理电路。
- 压电式触觉传感器具有较宽的频带宽度。
- 光纤式触觉传感器精度高。
- 压阻式传感器因成本低、灵敏度高而商业化，但受限于低分辨率和可重复性。

磁致伸缩材料在受到外部机械应力时，磁感应强度会发生显著变化，这使得基于磁致伸缩的新型触觉传感器具有高灵敏度、宽带宽和简单电路的特点。磁致伸缩的 Galfenol 材料具有高拉伸强度、良好的延展性和高机电耦合效率，能承受压力、张力和冲击。此前已有基于 Galfenol 的仿生触觉手指用于测量物体刚度，以及磁致伸缩触觉传感器阵列用于测量压力，突破了单触点信息收集的限制。

而商业的 TakkTile 传感器虽价格低、灵敏度高，但存在响应时间长、受温度影响大、鲁棒性差、无法精确测量力、传感器阵列耦合大等缺点，限制了机器人抓取的进一步发展。磁致伸缩触觉传感器响应时间短、灵敏度高、能精确测量力、受温度影响小且结构简单，有望取代 TakkTile 传感器优化机器人抓取。

2.2 磁致伸缩触觉传感器阵列

磁致伸缩传感器单元由 Galfenol