60、机器人技术与网络安全前沿研究：传感器与恶意软件分析

机器人技术与网络安全前沿研究：传感器与恶意软件分析

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和网络安全领域的研究取得了显著进展。本文将深入探讨磁致伸缩触觉传感器阵列在机器人抓取中的应用，以及基于图卷积网络（GCN）和主题模型的恶意软件家族相似性计算方法。

磁致伸缩触觉传感器阵列在机器人抓取中的应用

触觉传感器在机器人抓取中起着至关重要的作用，它能够为机器人提供关于物体的接触力、形状和质地等信息，从而实现更加精确和稳定的抓取操作。目前，常见的触觉传感器类型包括电容式、压电式、光纤式和压阻式等，但它们各自存在一些局限性。

磁致伸缩材料在受到外部机械应力时，其磁感应强度会发生显著变化，这一特性为开发新型触觉传感器提供了可能。磁致伸缩触觉传感器具有高灵敏度、宽带宽和简单电路等优点，尤其适用于机器人抓取任务。

磁致伸缩传感器单元由Galfeol线、永久磁铁、霍尔元件、底部固定装置和接触垫组成。多个磁致伸缩触觉传感器集成在柔性印刷电路板上，形成一个3×3的磁致伸缩传感器阵列。

对传感器单元的静态和动态输出特性进行了测试。在静态测试中，对传感器单元施加0 - 3N的静态力，并进行10次平均取值。实验结果表明，在恒定偏置磁场下，输出电压随施加力的增加而线性增加，与理论计算结果基本一致。当施加3N的力时，输出电压达到73.57mV，灵敏度为24.52mV/N。

在动态测试中，采用线性电机作为动力源。结果显示，在1Hz的动态力作用下，传感器单元的输出电压在重复加载和卸载过程中保持一致，恢复速度达到10ms。

对3×3传感器阵列的输出特性进行了测试。依次对传感器单元1 - 9施加2N的力，平均输出电压为96.94mV，且输出电