16、多功能卡车变形的逆动力学研究与仿真

多功能卡车变形的逆动力学研究与仿真

1 逆动力学方程推导

在多功能卡车的动力学研究中，逆动力学方程的推导是关键环节。对于特定的连杆结构，有如下重要方程：
- 连杆 2 的扭矩方程 ：
- (\tau_2 = {^2R_3}\tau_3 - f_2 \times v_{1,c2} + {^2R_3}f_3 \times v_{2,c2} + \omega_2 \times (I_2\omega_2) + I_2 \dot{\omega} 2)
- 转盘（连杆 1）相关方程 ：
- 重力相关：(g_1 = {^1R_0}g_0)
- 力的方程：(f_1 = {^1R_2}f_2 + m_1a {c,1} - m_1g_1)
- 扭矩方程：(\tau_1 = {^1R_2}\tau_2 - f_1 \times v_{0,c1} + {^1R_2}f_2 \times v_{1,c1} + \omega_1 \times (I_1\omega_1) + I_1 \dot{\omega}_1)
- 矩阵形式的运动方程 ：
- (M (\theta) \ddot{\theta} + C \left( \theta, \dot{\theta} \right) \dot{\theta} + g(\theta) = \tau)
- 其中，(M) 是一个 (4\times4) 的惯性质量矩阵，(C) 包含科里奥利力和离心力项，(g) 包含重力项，(\tau) 是关节扭矩向量。需要强调的是，连杆 1 的反向递归直接依