74、工业机器人与生产控制技术解析

工业机器人与生产控制技术解析

工业机器人协作系统的优化策略

在工业生产中，机器人协作系统的高效运行至关重要。传统的机器人控制方式在成本效益方面往往存在不足，因此基于外部测量系统的策略应运而生。

外部测量系统主要包括位置测量系统和力 - 扭矩系统。位置测量系统通过在一个坐标系中记录协作工业机器人的笛卡尔位置，若机器人运动因干扰力（如重力、过程力或校准误差）偏离预期路径，可根据测量值进行重新调整，从而实现近乎理想的运动序列。力 - 扭矩控制系统则基于力的平衡原理工作，其中一个工业机器人作为“主机器人”执行所需运动，其他机器人作为“从机器人”，通过解读法兰上的力和扭矩来纠正自身运动，以抵消这些力和扭矩。

对于协作系统的编程，手动操作几乎难以管理。如今，虚拟启动编程成为主流。具体步骤如下：
1. 在虚拟单元模型中对机器人进行编程，生成虚拟运动程序。
2. 将虚拟运动程序转移到实际控制器。
3. 虚拟运动路径的创建并非传统地为单个机器人指定运动路径，而是通过为每个参与机器人指定部件上的抓取位置以及部件本身的运动路径，进而计算出每个机器人的运动路径。

工业机器人的发展趋势是尽量减少将机器人集成到工作环境中的开销。控制器开放性和系统组件模块化的方法在这方面发挥着重要作用。

生产控制技术中的CIM理念

计算机集成制造（CIM）是一种信息集成策略，旨在实现公司各领域之间的信息交换和数据的及时、一致提供。然而，在许多企业中，CIM的实施并未达到预期目标，原因在于其实施通常侧重于技术，而忽视了组织措施。成功的CIM实施需要同时考虑人员、技术和组织。

CIM组件

CI