61、双手臂机器人系统的安全远程操作

双手臂机器人系统的安全远程操作

在机器人技术领域，双手臂机器人系统的安全远程操作是一个重要的研究方向。本文将详细介绍相关系统的组成、映射问题、通信问题以及监督问题。

系统组成

• 工业机器人 ：采用两台St¨aubli TX90机器人，分别命名为TX90a和TX90b。它们是通用的6自由度串联机器人手臂，具有旋转关节。每台机器人配备CS8C控制器，运行实时操作系统VxWorks，通过命令解释器VAL3语言实现机器人级编程。机械臂的标称负载能力为7 kg，工作空间半径约为1 m。
• 传感手套 ：使用Immersion Corporation的两款传感手套Cyberglove来捕捉操作员手指的位置。Cyberglove是一款全功能手套，利用电阻弯曲传感技术提供22个关节角度测量值，包括每个手指的三个弯曲传感器、手指间的四个外展传感器、一个手掌弧度传感器以及两个测量手腕弯曲和外展的传感器。
• 机械手 ：采用两款不同的机械手，即Schunk拟人化手（SAH）和Schunk灵巧手（SDH）。它们都可以通过工业标准接口EN ISO 9404 - 1 - 50连接到工业机器人。
  • SAH ：有四个相同的手指，每个手指有四个关节（外展、近端弯曲、中间弯曲和远端弯曲），其中一个手指作为对向拇指，配备额外的拇指基部关节。所有手指的远端和中间弯曲关节机械耦合，共有17个关节，但只有13个独立自由度。手重2.2 kg，大小约为普通人手的1.4倍，指尖最大常规力约为5 N，需要24 V电源，空