点云从入门到精通技术详解100篇-点云配准算法及其在工件位姿估计中的研究与应用（续）

目录

3.4.1 粒子表示

3.4.2 适应度函数 

3.5 HFCM-PSO 算法的实验

3.5.1 评价指标

3.5.2 聚类结果

三维工件点云位姿估计

4.1 点特征描述

4.1.1 点特征直方图（Point Feature Histogram，PFH）描述

4.1.2 快速点特征直方图（FPFH）描述子

4.1.3 改进的 FPFH 全局特征描述子（IGFH）

4.2 点云的刚体变换

4.3 点云粗配准算法

4.4 ICP 精配准算法

4.5 配准实验与评价

4.5.1 配准精度评价指标

4.5.2 实验对比与分析

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 点云配准算法及其在工件位姿估计中的研究与应用

3.4.1 粒子表示

在粒子群算法中，一个粒子位置代表候选解，在执行过程中，每次迭代都通过