开源交通流仿真平台Carla安装踏坑

前言

CARLA是一个开源的仿真平台，旨在支持自动驾驶研究和开发。它提供了一个虚拟环境，让研究人员和开发人员可以测试他们的自动驾驶系统、感知算法、决策逻辑和控制策略，而无需在真实世界中操作实际车辆，从而大大减少了研究和开发的成本和风险。

特点和功能
开放和易于使用：CARLA是完全开源的，提供了详尽的文档和示例，帮助用户快速上手和使用。
逼真的环境：CARLA提供了多个精心设计的城市环境，包括街道、交通标志、行人和其他车辆等，以模拟真实的交通场景。
可定制性：用户可以根据需要定制场景、添加自定义传感器、配置天气条件等，以满足不同测试需求。
多传感器支持：CARLA模拟了多种自动驾驶车辆常用的传感器，如摄像头、雷达和激光雷达（LiDAR），并提供了传感器数据的真实模拟。
模块化和可扩展性：CARLA设计为模块化架构，支持插件和扩展，使得研究人员可以根据项目需求轻松添加新功能。
多代理模拟：CARLA支持多车辆同时在环境中行驶，允许测试车辆间的交互和通信。自动化测试：CARLA提供了工具和API支持自动化测试，使得研究人员可以高效地执行大规模的实验和评估。

本文主要介绍carla的安装过程。

安装过程

参考文档 https://carla.readthedocs.io/en/latest/build_windows/

这里主要基于windows环境进行安装。

安装过程一定要注意，需要的条件版本需要和要求一致。

虚幻引擎版本

carla基于虚幻引擎进行定制开发，不是官方的虚幻引擎。目前是在UE4.26版本进行修改。所以编译源码，需要下载定制过的源码。

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

从0.9.12版本开始，CARLA使用了Unreal Engine 4.26的改进型分叉。此分叉包含CARLA特有的补丁。

请注意，要下载这个虚幻引擎的分支，您需要有一个链接到虚幻引擎帐户的GitHub帐户。如果您没有此设置，请在继续操作之前遵循本指南。

安装出错

在安装过程中，我遇到了两个报错，需要修改在官方源码的基础上进行修改，原因未知。

om2odr编译报错

执行make osm2odr
又报错如下

参考下面问题修改 https://github.com/carla-simulator/carla/issues/6898

same issue for me.
I changed .\Util\BuildTools\BuildOSM2ODR.bat line 112 from cmake -G %GENERATOR% %PLATFORM%^
to
cmake -G %GENERATOR% -A x64^

之后就可以编译通过了。

编译虚幻引擎carla报错

这里需要把把lib文件修改为lib文件夹即可。如下图

之后再次编译就可以了。

安装成功截图

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