Ubuntu18.04 安装ROS全过程及各种问题解决方法

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前言

ROS（Robot Operating System）是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

一、ROS版本选择

操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit应采用ROS版本为 Melodic。

二、安装步骤

1.添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.更新可升级列表

sudo apt-get update 

4. 安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

报错1：
下列软件包有未满足的依赖关系：
ros-melodic-desktop-full : 依赖: ros-melodic-perception 但是它将不会被安装
E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
解决方法1：

sudo apt-get install aptitude
sudo aptitude install  ros-melodic-perception

再次运行进行安装：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

报错2：
E: 无法下载 http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/pool/main/r/ros-melodic-desktop-full/ros-melodic-desktop-full_1.4.1-0bionic.20220413.183028_amd64.deb 无法发起与 mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn:80 (2402:f000:1:400::2) 的连接 - connect (101: 网络不可达)。
解决方法2：

sudo apt-get update 

再次运行进行安装：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

成功

5.初始化rosdep

（1）运行：

sudo rosdep init

报错3：
ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法3：
步骤1：新建一个文件夹，并进入该文件夹，运行

sudo mkdir -p  /home/hqlee/git/
cd /home/hqlee/git/
sudo git clone https://github.com/ros/rosdistro.git

步骤2：另打开一个终端，备份原文件，运行

sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py.bak
sudo cp /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py.bak

步骤3：替换原文件的网址为本地下载的

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/main.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将上述命令打开的文件中的 https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/hqlee/git/rosdistro

继续运行：

sudo rosdep init

报错4：ERROR: default sources list file already exists:
/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Please delete if you wish to re-initialize
解决方法4：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

继续运行：

sudo rosdep init

成功
（2）运行：

rosdep update

报错5：
解决方法5：
备份并运行

sudo cp /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list.bak
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

将上述命令打开的文件中的https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master 全部替换为 file:///home/hqlee/git/rosdistro
继续运行：

rosdep update

成功

6.设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.安装catkin编译器

sudo apt-get install ros-melodic-catkin python-catkin-tools

三、测试是否安装成功

打开三个终端分别运行以下三个命令

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如出现小海龟则说明安装成功：

完结撒花！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

总结

上述是本人作为一个新手的安装过程，其中出现了不少的bug，特此把我遇到的问题和解决方法与大家分享一下，如果大家有其他什么安装问题欢迎在评论区留言，大家可以相互讨论一下！