ｍｙ first launch file

最新推荐文章于 2024-04-20 22:00:08 发布
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本文介绍了一个使用TurtleSim的示例launch文件，该文件定义了如何通过键盘来控制TurtleSim中的海龟，并将键盘输入映射到自定义的/cmd_vel话题上。此外，还涉及到了geometry_msgs/Twist消息类型的使用。
<launch>

  <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key12312" name="turtlesim_teleop_keyboard" output="screen">
    <remap from="turtle1/cmd_vel" to="/wtf_CmdVel" />

  </node>
 

</launch>



that type meas the actual node of the motherfucker pkg node.

https://stackoverflow.com/questions/43515772/subscribing-and-publishing-geometry-twist-messages-from-turtlesim?utm_medium=organic&utm_source=google_rich_qa&utm_campaign=google_rich_qa
that shits are about the motherfuck geometry::Twist message mother fucker

ros1+launch简介
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Example:
ROS运行管理之launch文件
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06-09 8510
launch文件的详细解释
ROS报错处理--1
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02-21 4359
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12-22 318
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ping96的博客
03-15 2767
ROS节点运行管理launch文件相关
ROS中launch文件编写
拒绝任何因懒惰而生的省略号
04-20 1576
文件中执行顺序的原因可能不能将所有参数都导出，所以可以自己再编写一个。文件中执行顺序的原因可能不能将所有参数都导出，所以可以自己再编写一个。如果节点退出，是否自动重启（对于某些重要的功能要自动重启）。标记允许在启动的节点上设置环境变量，有点像linux的。在指定机器上启动节点，分布式启动节点。标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强。,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用。文件在启动所有节点后再导出到yaml文件。文件在启动所有节点后再导出到yaml文件。来启动节点(因为节点的启动是多进程的)。
ERROR: cannot launch node of type [my_first_package/lesson6_node]: my_first_package ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros ROS path [1]=/home/vivien/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/noetic/share [ERROR] [1761212777.831261920]: inertia element missing ixy attribute [ERROR] [1761212777.831989681]: Could not parse inertial element for Link [base_link]
最新发布
10-24
ERROR: cannot launch node of type [my_first_package/lesson6_node] 3. inertia element missing ixy attribute 4. Could not parse inertial element for Link [base_link] 根据引用[1][2][3]中的类似问题，...
ROS: [xxx.launch] is neither a launch file in package
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安装ubuntu18.04之后遇到的问题，及运行ROS-Academy-for-Beginners遇到的问题 新买了神州ZX7电脑，显卡是英伟达1060，安装ubuntu16.04后始终找不到网卡的驱动，以及不能扩展显示屏，因此才忍痛离开我刚熟悉的ubuntu16.04，安装18.04. win10安装了ubuntu18.04很简单，教程很详细，但是千万要用usb3.0的U盘制作启动盘，这是我失败...
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urdf_launch安装指令
07-31
在使用 URDF（Unified Robot Description Format）模型时，通常需要通过 `urdf_launch` 功能包来启动和可视化机器人模型。为了确保能够顺利运行 `.launch` 文件并显示模型，需要正确安装相关功能包并配置工作环境。以下是安装和配置的详细步骤： 1. **安装 `urdf_tutorial` 和 `urdf_launch` 功能包** ROS 提供了 `urdf_tutorial` 和 `urdf_launch` 功能包用于展示和测试 URDF 模型。可以通过以下命令安装： ```bash sudo apt-get install ros-<ros-distro>-urdf-tutorial sudo apt-get install ros-<ros-distro>-urdf-launch ``` 其中 `<ros-distro>` 是你的 ROS 发行版名称，例如 `noetic` 或 `melodic`。 2. **创建 ROS 工作空间并编译** 如果尚未创建工作空间，可以使用以下命令创建并编译： ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace cd .. catkin_make source devel/setup.bash ``` 确保 `setup.bash` 文件已正确加载，以便 ROS 能够找到自定义功能包[^1]。 3. **安装 `joint_state_publisher_gui`（用于图形界面）** 在 ROS Noetic 及更高版本中，`use_gui` 参数已被弃用，并建议使用 `joint_state_publisher_gui` 包来提供图形界面支持。可以通过以下命令安装： ```bash sudo apt-get install ros-<ros-distro>-joint-state-publisher-gui ``` 4. **验证安装** 安装完成后，可以通过运行 `urdf_tutorial` 中的示例来验证是否成功： ```bash roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=`rospack find urdf_tutorial`/urdf/01-myfirst.urdf ``` 如果一切正常，将启动 RViz 并显示机器人模型。 5. **解决常见错误** - **找不到 `.launch` 文件或功能包**：确保已正确设置 `ROS_PACKAGE_PATH` 并执行 `source devel/setup.bash`。 - **警告：`The 'state_publisher' executable is deprecated`**：请改用 `robot_state_publisher` 包。 - **警告：`Could not find the GUI`**：请安装 `joint_state_publisher_gui` 包[^3]。 ### 示例：运行 URDF 模型的 `.launch` 文件 以下是一个典型的 `.launch` 文件示例，用于加载和显示 URDF 模型： ```xml <launch> <!-- 加载 URDF 模型 --> <param name="robot_description" textfile="$(find your_package_name)/urdf/your_model.urdf" /> <!-- 启动 robot_state_publisher --> <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <!-- 启动 RViz --> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find your_package_name)/rviz/your_config.rviz" /> <!-- 启动 joint_state_publisher_gui（可选） --> <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" /> </launch> ``` ###
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