代码流程笔记

首先是slam初始化。

管理程序初始化， 设定catkinroute

激光信息初始化，

SWin_XYRange初始化

srv.almatch和ｐａｃｋｄａｔａ

小车的信息

 tool_tfm.renew_data(tfpub_odomdta, param_lsrlocation);

　ｔｆ　更新里程计

启动里程计接收器

 sin_chart_init();　图标?这是什么

看构造函数，

ｂｏｏｓｔ　ｆｕｎｃｔｉｏｎ　用法https://blog.youkuaiyun.com/benny5609/article/details/2324474　傻逼东西　这个在写你妈呢　沃日　

https://yq.aliyun.com/articles/33187　ｂｏｏｓｔ function　完美的阐释，跟上面的有天壤之别，我想这不止是两个人智商的差异，更是用心程度的体现，中国这种逼人太多了，瞎几把写，不顾读者，自嗨的就像那些朋友圈的弱智一样，草拟的吗耶。

function<void ()> func0 = bind(&Point::print, p, "func0: ");

 这个表明是ｆｕｎｃｔｉｏｎ的这个模板是返回ｖｏｉｄ的函数，加括号的意思就是表明这个是一个函数。

function<void ()> func0 = bind(&Point::print, p, "func0: ")

　绑定ｐ对象与ｐｒｉｎｔ的成员函数

当然这不能喷我，因为本来这个博客我就不是写给别人看的　。　

函数指针　https://blog.youkuaiyun.com/qll125596718/article/details/6891881

try and catch  https://www.cnblogs.com/MrYuan/p/4800257.html　这个解释的还行，但是最多只能算是一般。

https://www.zhihu.com/question/29459586　逼乎的解释　４ｓｔａｒs　

https://blog.youkuaiyun.com/freerock/article/details/1789656 2 stars

http://zh.highscore.de/cpp/boost/multithreading.html 4stars