平衡小车设计_3_测速原理

平衡小车设计_3_测速原理

 

使用stm32定时器的编码器模式，芯片内含编码器接口电路，测速简单

首先明确：

1、转向有方向和大小

2、编码器输出是两路（A相、B相）相位互差90°的脉冲

 

测速原理：

测速原理图

 

1、定方向

根据A、B两相脉冲的超前滞后关系确定电机旋转方向

假定A相超前于B相时，为电机正方向

则当A相滞后于B相，当前电机为反向旋转

在stm32编码器模式中表现为脉冲的增、减（正增反增这取决于选择的计数模式）

列举一种情况：若正向旋转，每个脉冲使计数器+1，，若反向旋转，每个脉冲使计数器-1

具体原理可参考stm32的手册

2、定大小

单位时间内采集的脉冲数就是转速大小的表征值，可以根据它转换为各种单位下的转速大小

 

在编程中

1、使用编码器模式前，要对定时器初始化、对编码器接口初始化

2、一定的周期采集一次计数器的计数值，并将其清0

3、这个数值的大小就是转速的大小大小，

4、这个数值的正负就是转速的方向