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我也要
使用stm32定时器的编码器模式，芯片内含编码器接口电路，测速简单
首先明确：
1、转向有方向和大小
2、编码器输出是两路（A相、B相）相位互差90°的脉冲
测速原理：
1、定方向
根据A、B两相脉冲的超前滞后关系确定电机旋转方向
假定A相超前于B相时，为电机正方向
则当A相滞后于B相，当前电机为反向旋转
在stm32编码器模式中表现为脉冲的增、减（正增反增这取决于选择的计数模式）
列举一种情况：若正向旋转，每个脉冲使计数器+1，，若反向旋转，每个脉冲使计数器-1
具体原理可参考stm32的手册
2、定大小
单位时间内采集的脉冲数就是转速大小的表征值，可以根据它转换为各种单位下的转速大小
在编程中
1、使用编码器模式前，要对定时器初始化、对编码器接口初始化
2、一定的周期采集一次计数器的计数值，并将其清0
3、这个数值的大小就是转速的大小大小，
4、这个数值的正负就是转速的方向
平衡小车—编码器使用教程与测速原理
文章目录1.编码器概述2.编码器原理3.编码器接线说明4.编码器软件四倍频技术5.单片机如何采集编码器数据6.获取方式 来自平衡小车之家，与大家一起学习编码器使用与测速原理。 1.编码器概述 编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器，我们可以通过编码器测量到底位移或者速度信息。编码器从输出数据类型上分，可以分为增量式编码器和绝对式编码器。 从编码器检测原理上来分，还可以分为光学式、磁式、感应式、电容式。常见的是光电编码器（光学式）和霍尔编码器（磁式）。 2.编码器原理
智能小车运行及测速原理
光电码盘测速原理 如何求解小车速度参数(大小与方向)？ 测量速度方向的方法 根据A、B两相脉冲的超前滞后关系确定电机旋转方向： 假定A相超前于B相时，为电机正方向；则当A相滞后于B相，当前电机为反向旋转。 普通测量速度大小的方法 单位时间内采集的脉冲数就是转速大小的表征值，可以根据它转换为各种单位下的转速大小。 四倍频测量速度的大小 下面我们说一下编码器倍频的原理。为了提高大家下面学习的兴趣，我们先明确，这是一项实用的技术，可以真正地把编码器的精度提升 4 倍。作用可类比 于单反相.
自制平衡小车：从入门到放弃——基于stm32的平衡小车系列（一）
平衡小车，意思就是两个轮子的小车，能够直挺挺的直立不倒。 首先准备材料 首先底盘和电机。 底盘和电机一套用的是平衡小车之家的。 因为电机是编码器直流电机的原因所有一套稍微贵点，不过对于真正想玩的人来说，这点也不算太贵啦。 底盘加电机 一个也就88吧加上运费上的也就100左右。这价钱的确是值得的。单买编码器也蛮贵的，而且万一买到的是次品呢。 这种底盘哦 下面来讲下电机
电机控制基础——定时器基础知识与PWM输出原理
单片机开发中，电机的控制与定时器有着密不可分的关系，无论是直流电机，步进电机还是舵机，都会用到定时器，比如最常用的有刷直流电机，会使用定时器产生PWM波来调节转速，通过定时器的正交编码器接口来测量转速等。 本篇先介绍定时器的基础知识，然后对照这些知识介绍一下定时器输出PWM的基本原理，以及编程实现与代码分析。 首先来看一下定时器的基础介绍。 1 定时器基础知识 1.1 定时器种类 以STM32F4为例，一共有14个定时器： 高级定时器（TIM1、TIM8） 通用定时器（TIM2TIM5，TIM9TI
14、基于STM32的平衡小车设计
在科技不断发展进步的今天,对平衡小车的研究具有很重要的意义,现如今各高校在对小车平衡小车的研究上也在不断的投入资源,更是每一年的电子设计竞赛都会选择这类控制类的设计来刺激同学们对其相关控制策略的研究。这不仅提高了学生的学习积极性,更是提高了同学们对科学的认识。本文介绍一下基于STM32单片机的平衡小车系统的设计。系统基于陀螺仪等传感器利用PID平衡算法对小车的速度倾斜角度平衡状态来进行检测并通过单片机来控制电机来实现双轮小车自如平衡地运动。
两轮自平衡小车系统
双轮平衡车是基于STM32设计实现，通过STM32作为控制核心，集成陀螺仪模块、驱动电机模块、电机模块、蓝牙模块等组成整个平衡车结构。为实现小车平衡，使其实现站立平衡行走，通过运用平衡原理，测量小车姿态角参数变化，并加入到PID算法中，通过不断调节参数，实现小车平衡行走。完成了如下指标：（1）由人手持小车为直立状态开始保持平衡，平衡时间1分钟以上。（2）小车在平衡状态下能够向前行走0.5米以上，并始终保持平衡。（3）小车在平衡状态下能够旋转180°并继续保持平衡；
平衡小车之编码器的使用（深夜学习——单片机）
平衡小车之编码器的使用
自平衡小车程序设计与实现
自平衡小车是一种利用传感器检测和控制系统实现自行保持平衡的智能化设备。它模拟了两轮自平衡的原理，广泛应用于机器人、电子玩具等领域。它通常由电机驱动，核心是控制算法和传感器数据的处理，通过实时调整姿态，实现动态平衡。在自平衡小车的控制系统中，传感器起着至关重要的作用。它们是小车获取环境信息和自身状态的主要工具，为控制算法提供了必要的输入数据。接下来，将详细介绍常用的传感器类型以及它们的数据采集方法。自平衡小车常用的传感器包括陀螺仪传感器、加速度传感器、霍尔传感器、磁性传感器等。
【平衡小车制作】（一）硬件原理图讲解（超详解）
大家好，之后的一系列文章我将介绍我玩平衡小车的过程以及遇到的一些问题，将这些内容记录下来分享给大家，也让大家少走一些弯路。接下来我将从硬件框架选择、软件编程、PID算法、PID调参这四个部分向大家讲解平衡小车的制作过程。 本系列平衡小车文章适合于刚刚学习STM32但感觉没有玩透，想找个项目练练手，那么平衡小车绝对适合你。同时也适合于对于平衡小车感兴趣但编程和硬件基础较差，没有关系，跟随作者将让你轻松学会制作一个属于自己的平衡小车。
蓝牙控制小车前进后退，左右转及加减速
基于stm32的蓝牙小车控制程序
平衡小车速度控制原理
平衡小车速度控制原理与PID控制，
平衡小车PID，就该这么调！！！
上一篇文章：看完这篇文章，还不会做平衡小车，你来打我。描述了平衡小车的制作过程，也开源了一部分设计资料。在上篇文章留言中，有朋友说：安排，必须安排！1、...
直立、壁障、循迹、蓝牙遥控，多功能两轮自平衡小车源码分享-电路方案
这个之前做的一个两轮自平衡循迹小车，小车采用两片STM32，一块负责图像处理，另一块负责对电机的控制。两块板子之间使用串口通信传输数据。 实现的功能: 完成基本角度闭环程序，基本调节出角度的PD， 完成基本速度闭环和位置闭环程序，基本可以按照设定方向前进， 完成基本的前进 后退蓝牙控制功能，就是有些时候出现过冲停顿。 完成基本控制功能，前进、后退、原地左转、原地右转、使用简单的蓝牙指令控制，0x01前进、0x02后退、 0x03原地左转、 0x04原地右转、0x00什么保持直立状态，优化静止时的状态。 加入了手机APP蓝牙控制 出现问题 抖动过大多次控制容易出现死机现象。 加入了 模糊控制 参数调节的还算可以，只调节了直立参数 速度闭环 和位置闭环参数还没有调节等待明天调节。 所有功能都已完毕。直立、壁障、循迹、蓝牙遥控、由于循迹采用双线导致有些时候不稳定、不知道是机械愿意还是软件原因导致直立静止时有些抖动。基本可以完成所有多需任务。 小车图片: 源码说明: 以stm32f103rct6为例 测试串口通信数据 MPU数据进行处理 检测X轴加速度，Y轴角速度 参考网上例程
【平衡小车制作】（三）编码器讲解（超详解）
大家好，我是富士山下。本篇文章我将从编码器、PWM、电机控制、陀螺仪中断函数等进行讲解。 第二篇文章我开始讲解平衡小车的软件编程部分，让每位小伙伴能够对每个库函数的编程有更加清晰的理解。 一、编码器函数——Encoder.c 1）编码器1和编码器2初始化函数 入口参数：无 ① GPIO初始化 ② 定时器基本结构体初始化 ③ 编码器配置函数 ④ 定时器输入捕获函数 ⑤ 清除定时器更新标志位 ⑥ 运行更新中断 ⑦ 定时数据清零 ⑧ 定时器使能 void
数字IC后端设计实现 | PR工具中到底应该如何控制density和congestion?(ICC2&Innovus)
数字IC后端设计实现中到底应该如何控制cell density和congestion？（ICC2和Innovus两种解决方案）
Ansys 19 Mechanical 流体密封分析
start point是一个特殊的概念，在仿真中ansys将从start point开始搜索会发生流体渗漏的点，可以简单理解为从start point开始，向四周逐个节点比较节点上的接触压紧力与流体压力，如果流体压力大于压紧力，则发生渗漏。事实上此处的最后一个参数是指定start point类型的，为1代表这是一个“open”的start point。在通常情况下，如果不人为指定start point，程序会自动寻找指定流体压力面的“边界”，对于二维情况，就是曲线的两个端点，对于三维情况就是曲面的边线。
STM32两轮平衡小车原理详解（开源）
STM32两轮平衡小车原理详解（开源）
计算机网络实验（华为eNSP模拟器）——第十章 Eth-Trunk（链路聚合）
目录一、Eth-Trunk的定义二、Eth-Trunk的工作模式（一）LACP模式1、定义2、命令（二）手工负载分担模式1、定义2、命令三、结语 一、Eth-Trunk的定义 Eth-Trunk是指设备的链路聚合，即将该设备的多个接口捆绑成一个接口，从而达到了增加带宽和提高可靠性的目的。我们要注意它是将多条物理链路，在逻辑上合并成一条，而不是串在一起。例我们将LSW1交换机S5700的三个端口（即GE0/0/1 、GE0/0/2、GE0/0/3）定义为一个Eth-Trunk接口与LSW2交换机相连，如下：
平衡小车simulink仿真_八个超赞的两轮平衡小车设计，小白最爱
智能车种类众多，其中两轮平衡车特别受到了工程师的喜爱，整理了8个两轮平衡车的资料，一起看看这个小可爱吧。1、基于ARM-STM32的两轮自平衡小车小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同...
linux内核学习(一)---内核社区介绍及补丁提交
本系列开始会对linux内核进行系统性的学习，以源码与内核社区为基础，了解前沿的内核机制，同时也深度了解linux内核中的一些经典机制 本章会先对linux内核社区进行简单的介绍，包括源码下载、内核社区的修改提交
YOLO26改进策略【Neck】| arXiv 2025 分层多头注意力HMHA 子空间拆分提多样 + 通道重排降冗余，强化目标检测精度
HMHA（Hierarchical Multi-Head Attention，分层多头注意力）旨在解决传统多头注意力（MHA）在图像恢复任务中的核心缺陷——特征冗余。传统MHA将通道均匀拆分给各个头，导致不同头学习的子空间信息相似，进而出现多头关注同一区域、忽略退化区域修复的问题，限制了模型的特征表达能力。HMHA通过“分层子空间拆分+通道重排序”策略，让每个头学习差异化、互补的上下文特征，从根源上缓解冗余，提升图像恢复任务中对复杂退化场景的特征捕捉能力。
ps2摇杆模块控制小车_八个超赞的两轮平衡小车设计，小白最爱
智能车种类众多，其中两轮平衡车特别受到了工程师的喜爱，整理了8个两轮平衡车的资料，一起看看这个小可爱吧。1、基于ARM-STM32的两轮自平衡小车小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同...
MTK平台WiFi学习--Wi-Fi 连线/断线问题初步分析
摘要：本文详细介绍了MTK平台WiFi连接问题的日志分析方法。文章首先阐述了WiFi连接的标准流程，包括指令接收、BSSID选择、信道分配、认证关联、四次握手和DHCP获取等关键步骤。针对常见故障场景，如选网失败、信道申请失败、认证关联失败、四次握手失败等，提供了具体的日志分析方法和排查思路，包括识别关键日志、分析状态码、结合固件日志和抓包数据等。文章还特别强调了不同故障场景下需要收集的日志类型和分析要点，为WiFi连接问题的定位提供了一套系统化的解决方案。
八个超赞的两轮平衡小车设计，小白最爱
智能车种类众多，其中两轮平衡车特别受到了工程师的喜爱，整理了8个两轮平衡车的资料，一起看看这个小可爱吧。 1、基于ARM-STM32的两轮自平衡小车 小车直立和方向控制任务都是直接通过控制小车两个电机完成的。假设小车电机可以虚拟地拆解成两个不同功能的驱动电机，它们同轴相连，分别控制小车的直立平衡、左右方向。在实际控制中，是将控制小车直立和方向的控制信号叠加在一起加载电机上，只要电机处于线性状态就可以同时完成上面两个任务。小车的速度是通过调节小车倾角来完成的。小车不同的倾角会引起小车的加减速，从而达到对于速度
MATLAB代码实现了一个柱塞泵配流盘过流面积的计算和可视化功能
该MATLAB代码实现了一个柱塞泵配流盘过流面积的计算和可视化功能。输出曲线可直接用于验证设计的合理性（如是否存在过流面积突变或不足）。的不同范围，选择对应的几何模型计算过流面积。通过分段逻辑计算柱塞腔在不同旋转角度（过流面积在特定条件下会被限制（如。），确保结果符合物理实际。条件分支，根据旋转角度。
基于Python的CT骨料图像分割与STL批量导出完整指南
本文介绍了一套完整的Python解决方案，用于CT骨料图像的分割与STL导出。针对CT图像中颗粒粘连、噪声伪影等技术难点，提出基于分水岭算法的分割策略，结合距离变换与标记控制实现颗粒分离。内容包括环境配置、数据读取与预处理、Otsu阈值分割、分水岭算法实现、表面提取与STL导出等关键步骤。教程提供详细代码及解释，帮助读者从CT体数据出发，最终生成每个颗粒的三维网格文件，便于后续定量分析和数值模拟。
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