STM32两轮自平衡小车（学习记录）——编码器

最新推荐文章于 2024-03-29 13:53:01 发布

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#stm32 #单片机 #传感器

本文介绍了如何使用STM32的TIM2和TIM4进行编码器计数，包括不同计数模式配置、信号处理以及中断处理。详细讲解了正反转判断方法和编码器速度读取技巧。

编码器正反转

在这里插入图片描述

正转的时候信号线A先输出信号,信号线B后输出 A相超前B相90度证明是正转

反转的时候信号线B先输出信号,信号线A后输出 B相超前A相90度证明是反转

STM32编码器模式

在这里插入图片描述
三种模式
1.仅在TL1计数(A相)
2.仅在TL2计数(B相)
3.在TL1和TL2都计数(A相和B相都计数)

计数

在这里插入图片描述
一个脉冲信号周期完成4次跳变。
1时刻：TI2为低电平，TI1上升沿跳变，计数器向上/向下计数；
2时刻：TI1为高电平，TI2上升沿跳变，计数器仍然向上/向下计数；
3时刻：TI2为高电平，TI1下降沿跳变，计数器仍然向上/向下计数；
4时刻：TI1为低电平，TI2下降沿跳变，计数器仍然向上/向下计数。

接线方式

在这里插入图片描述

编码器代码

/**********
初始化TIM2 编码器1
**********/
void Encoder_TIM2_Init(void)
{
   
   
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
	TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStruct;
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);						
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
	
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;							//初始化PA0|PA1
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

	TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseInitStruct);								//初始化TIM2
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	T