STM32两轮自平衡小车（学习记录）——MPU6050

最新推荐文章于 2025-06-02 11:03:00 发布

fisheader

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分类专栏： STM32 自平衡小车文章标签： stm32

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本文介绍如何将MPU6050的原始数据通过DMP内置滤波算法进行处理，重点讲解了移植过程，包括官方代码的整合与自定义中断的设置。适合航模爱好者和工业应用开发者提升控制系统精度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在这里插入图片描述

摘要

MPU6050是一种非常流行的空间运动传感器芯片，可以获取器件当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于其体积小巧，功能强大，精度较高，不仅被广泛应用于工业，同时也是航模爱好者的神器，被安装在各类飞行器上驰骋蓝天。

MPU6050的数据是有较大噪音的，若不进行滤波会对整个控制系统的精准确带来严重影响。

MPU6050芯片内自带了一个数据处理子模块DMP，已经内置了滤波算法，在许多应用中使用DMP输出的数据已经能够很好的满足要求。

移植过程

移植需要官方代码
dmpKey.h
dmpmao.h
inv_mpu.c
inv_mpu.h
inv_mpu_dmp_motion_driver.c
inv_mpu_dmp_motion_driver.h

以及
mpu6050.c
mpu6050.h
mpuiic.c
mpuiic.h

再自己写一个中断

void MPU6050_EXTI_Init(void)
{  
		GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
		EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
		NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;	          //INT-B5  
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;         //上拉输出
		GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);					     
		
		GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);
	
		EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;
		EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;	
		EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
		
		EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
		EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);	 	
	
		//////////////////外部中断5优先级配置也就是MPU6050 INT引脚配置///////////优先级设为最高
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn;				
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;	
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01;					
		NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;								
		NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); 
}