STM32两轮自平衡小车——PID

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VIP免费原创最新推荐文章于 2026-10-15 16:15:43 发布 4.1k 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

基于stm32的两轮自平衡小车2（原理篇）该篇为原理篇，是理论分析的部分，本人水平有限，有些地方还没能理解透彻，如有不足的地方恳请指出，非常感谢！内容详见目录。目录硬件框图运动分析 PID算法定时器PWM输出定时器编码器模式六轴传感器获取角度 ... 阅读详情

代码

#include "control.h"

float Med_Angle = -1.4;		//机械中值（需调）
float 
	Vertical_Kp = -348,			//直立环Kp（需调）			
	Vertical_Kd = -0.9;			//直立环Kd（需调）
float 
	Velocity_Kp = 0.35,			//速度环Kp（需调）
	Velocity_Ki = 0.00175;		//速度环Ki（需调）

float 
	Turn_Kp=1;					//转向环Kp（需调）

int Vertical_out,Velocity_out,Turn_out;			//直立环&速度环&转向环输出变量

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
   
   
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)!=0)				//一级判定
	{
   
   
		int PWM_out;
		if(PBin