STM32两轮自平衡小车——PID

最新推荐文章于 2025-10-18 16:47:58 发布

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#stm32

这篇博客详细介绍了PID控制器在机器人直立、速度和转向控制中的应用。首先，文章讲解了如何通过调整直立环的Kp和Kd参数来使机器人保持稳定。接着，讨论了速度环的Kp和Ki参数设置，以实现良好的直线行驶和回位效果。最后，阐述了转向环的Kp参数对机器人转向精度的影响。整个调参过程包括了错误极性的判断、数值范围的选择以及低通滤波的应用，为实际项目提供了实践指导。

代码

#include "control.h"

float Med_Angle = -1.4;		//机械中值（需调）
float 
	Vertical_Kp = -348,			//直立环Kp（需调）			
	Vertical_Kd = -0.9;			//直立环Kd（需调）
float 
	Velocity_Kp = 0.35,			//速度环Kp（需调）
	Velocity_Ki = 0.00175;		//速度环Ki（需调）

float 
	Turn_Kp=1;					//转向环Kp（需调）

int Vertical_out,Velocity_out,Turn_out;			//直立环&速度环&转向环输出变量

void EXTI9_5_IRQHandler(void)
{
   
   
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line5)!=0)				//一级判定
	{
   
   
		int PWM_out;
		if(PBin