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/当MISO为1时，置变量指定位为1，当MISO为0时，不做处理，指定位为默认的初值0。//定义接收的数据，并赋初值0x00，此处必须赋初值0x00，后面会用到。//拉高SCK，上升沿移出数据。可以对数据进行两次逻辑取反，作用是把非0值统一转换为1，即：!spi有四根通信线，时钟，片选，收，发，四种工作模式，一主多从。
2025-05-04 15:07:09
309
原创 i2c通信
一主多从，一个时钟线scl，一个通信线sda。在硬件中，记住等待事件，确保当前事件发送完成。（MPU6050 返回 1 字节）。可以采用软件或者硬件i2c。
2025-05-04 10:27:01
219
原创 编码器函数TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Ri
在 **`TIM_EncoderMode_TI12`（正交编码模式）** 下，STM32 硬件会自动检测 **TI1 和 TI2 的边沿跳变**（包括上升沿和下降沿），并根据它们的相位关系判断方向。如果需要更精确的控制（如仅单边沿计数），需结合 **编码器模式（`TIM_EncoderMode_TI1` 或 `TIM_EncoderMode_TI2`）** 和 **滤波设置** 来实现。- **`TIM_ICPolarity_Falling`** → 信号反相（相当于交换了编码器的A/B相）。
2025-04-29 16:52:28
438
原创 预分频器和时钟分频
好的，我用更简单的方式重新解释 **`TIM_ClockDivision`（时钟分频）**，并结合实际场景帮你彻底理解它和 `TIM_Prescaler` 的区别。| **典型值** | 例如 `72-1`（72分频） | `DIV1`（默认）、`DIV2`、`DIV4` || **作用对象** | 定时器的**计数时钟** | 外部信号的**采样时钟** |- **不改变计数速度**，只影响定时器对**外部信号的采样稳定性**。
2025-04-29 14:52:17
658
原创 空闲任务和钩子函数
以下是一个完整的 FreeRTOS 空闲任务钩子函数（Idle Hook）的示例代码，展示了如何在空闲任务中执行自定义逻辑，同时确保空闲任务不会进入阻塞状态。- 在钩子函数中，`idleCount` 用于统计空闲循环的次数，并每 1000 次打印一次计数。- 可以在钩子函数中执行低优先级的后台任务，但不要调用阻塞函数（如 `vTaskDelay`）。- 注意不要在钩子函数中调用阻塞函数，否则会导致空闲任务进入阻塞状态，影响系统的正常运行。- 不要在钩子函数中调用阻塞函数，否则会导致空闲任务进入阻塞状态。
2025-03-24 11:16:25
583
原创 在 FreeRTOS 中，创建任务
创建任务时需要指定优先级，任务运行期间可以通过 `vTaskPrioritySet()` 动态调整优先级。使用 `xTaskCreate()` 或 `xTaskCreateStatic()` 函数来创建任务。TaskHandle_t *pxCreatedTask // 任务句柄（可选）- 使用 `xTaskCreate()` 创建任务，指定任务函数、堆栈大小和优先级。- `pvTaskCode`：任务函数的指针，任务的具体逻辑在此函数中实现。
2025-03-21 14:19:12
682
原创 任务句柄TaskHandle_t xTaskHandle
如果传递 `&xTaskHandle`，`xTaskCreate()` 会将新创建任务的任务句柄存储到 `xTaskHandle` 变量中。- `&xTaskHandle` 是任务句柄变量的地址，传递给 `xTaskCreate()` 以获取新创建任务的任务句柄。- **`= NULL`** 表示将 `xTaskHandle` 初始化为 `NULL`，即初始时它不指向任何任务。- **`xTaskHandle`** 是一个变量，类型为 `TaskHandle_t`，用于存储任务句柄。
2025-03-21 11:16:05
655
原创 void *通用指针
`void *` 是一种无类型指针，可以指向任何数据类型（如 `int`、`float`、结构体、数组等）。`void *` 是 C 语言中的一种特殊指针类型，称为 **通用指针（void pointer）**。// 接受 void *，可以释放任意类型的内存。- 由于 `void *` 是无类型指针，编译器不知道它指向的数据类型，因此不能直接解引用。- 使用 `void *` 时需要小心类型转换，确保转换后的类型是正确的。- `void *` 是 C 语言中的通用指针，可以指向任意类型的数据。
2025-03-20 19:27:22
440
原创 返回地址（Return Address）和现场（Context）
**特性** | **返回地址** | **现场** || **示例** | 函数调用后返回的地址 | 任务切换时保存的 PC、PSR、R0-R12 等 || **定义** | 函数调用后需要返回的指令地址 | 任务执行时处理器的完整状态 |
2025-03-19 14:35:13
433
原创 FreeRTOS栈中保存的内容详解
在 FreeRTOS 中，任务的栈（Stack）用于保存任务的上下文信息、局部变量、返回地址等。FreeRTOS 的栈中保存了任务的返回地址、局部变量和处理器现场。在任务切换时，FreeRTOS 会保存当前任务的现场到其栈中，然后恢复下一个任务的现场。- 将 TaskA 的寄存器、PC、PSR 等压入 TaskA 的栈中。- 保存 TaskA 的栈指针到 TaskA 的 TCB 中。- 从 TaskB 的 TCB 中获取 TaskB 的栈指针。- 从 TaskB 的栈中弹出寄存器值，恢复处理器的状态。
2025-03-19 14:33:58
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空空如也
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