20、机电系统状态估计与机器人运动控制技术解析

机电系统状态估计与机器人运动控制技术解析

在机电系统和机器人技术领域，状态估计和运动控制是关键的研究方向。本文将深入探讨用于机电系统不可用状态变量估计的三种鲁棒技术，以及5自由度串联机器人的运动控制和食品行业移动机械手视觉系统的开发。

机电系统状态估计

在机电系统中，准确估计不可用状态变量对于实现有效的控制至关重要。研究提出了三种鲁棒技术来进行状态估计，并在TLIP（可能是某种机电系统）上进行了实验。

在实验中，系统参数引入了不确定性，但信号仍得到了较好的估计。同时，在调整观测器时，充分考虑了瞬态响应中的过冲/下冲效应，以减少危险的峰值现象。未来，这些技术将在实时稳定控制方面进行测试。

以下是不同技术对三个摆的速度估计图：
| 摆的序号 | 速度估计图 |
| ---- | ---- |
| 第一个摆 | |
| 第二个摆 | |
| 第三个摆 | |

5自由度串联机器人的运动控制