20、机电系统与特种移动机器人操纵器设计解析

机电系统与特种移动机器人操纵器设计解析

1. 生产过程优化控制

在生产过程中，对于调节器算法的选择至关重要。优化函数旨在确保实现过程能源效率的最优条件（最小比能耗）以及带馅面团产品的质量。

比能耗值是根据过程所消耗的电功率的平均滑动时间间隔(\tau_{av})以及面团加热时间来计算的，计算公式如下：
[
\frac{\int_{t_{1}}^{t_{2}}P_{RP}(t)dt}{\int_{t_{1}}^{t_{2}}Q_{m}(t)dt + \tau_{av}}
]

在特定的自适应性控制（SAC）结构中，质量优化任务通过改变加热器功率、测量第一控制回路（TP1）和第二控制回路（TP2）中的稳态温度差以及区域之间的过渡时间（在此期间温度值会降低）来解决。在这个过程中，质量指标会稳定在最优水平。

从研究来看，所开发的生产过程概念模型能够识别出一些关键特征，具体如下：
- 过程状态和控制行动后果的信息不完整性程度较高。
- 过程管理资源存在显著限制。
- 作为被控对象（CO）的生产设备的属性具有高度不确定性。

结构框图作为概念模型的图形表示，能够方便地反映出CO的输入、内部和输出变量之间的相互关系。在开发生产过程的SAC时，上述特征以问题的形式呈现，克服这些问题的程度最终将决定SAC的有效性水平。显然，开发有效的SAC的建设性方法应与这些问题相适应，并且首先应该是系统性的，在本文中是系统 - 功能型的。

在这种方法的框架内，方法论基础包括“功能系统组织”和“系统朝着提高功能完整性方向发展”的概念。这成为了构建有效生产过程SAC概念的基础。然而，由于CO的特定属性