gazebo 模拟仿真(1)

最新推荐文章于 2025-11-02 04:36:40 发布

原创

最新推荐文章于 2025-11-02 04:36:40 发布 · 1.4k 阅读

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本文详细解析了ROS和Gazebo环境下URDF文件的构建过程，包括link、joint、inertial等元素的配置方法，以及如何利用xacro宏定义简化URDF编写。通过具体实例展示了如何描述机器人几何、物理特性和连接关系。

1.gazebo 整体的流程框架

对于ros或gazebo都是通过urdf 文件来描述机器人模型的，该文件的主要功能就是描述机器人各个部分（link）与关节（joint）的属性。

link属性	机器人各个部分，例如，车身，轮子，其包含如下属性
	visual	这表示着我们是否可以在rviz或gazebo图形界面上观察到这个link，没有的话就观察不到，主要包含geometry标签
		例如: <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://leo/meshes/base_link.STL" /> </geometry> <material name="black"> <color rgba="1 1 1 1" /> </material>
	1. origin ：表示相对坐标轴的平移和旋转关系 2.geometry : 显示机器人零部件的形状大小等(这里直接用结构的STL描述问件)，例如车身是方形的 <geometry> <box size="2.0 1.0 0.5"/> </geometry> 轮子是圆柱形的 <geometry> <cylinder length="0.1" radius="0.2"/> </geometry> 3. material 这个零部件的颜色，name 是指这种颜色名称黑色: <material name="black"> <color rgba="0 0 0 1"/> </material> 蓝色: <material name="blue"> <color rgba="0 0 1 1"/> </material>

	collision	这表示着传感器(主要指激光等投射型的传感器)是否可以在物理引擎上检测到这个link，同时标志着是否会与别的link进行碰撞检测，也主要包含geometry标签
		<origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry> <mesh filename="package://leo/meshes/base_link.STL" /> </geometry>

	inertial	这表示着物理引擎是否能够感受到link的存在，主要包含3个标签： origin：link重心的位置 mass