知行

想要在无人机平台部署CV，但是无人机的机载电脑需要安装ROS，而ROS需要在Ubuntu的平台才能方便使用，所以树莓派3B+上安装的是Ubuntu Mate18.04。Intel Ncs2（英特尔神经计算棒）官方的文档写的是部署在树莓派官方系统上，而对于其他平台甚至树莓派平台其他版本的系统都不提供支持。我在安装Intel Nc2到树莓派上时也遇到了很多坑，初始化setupvar.sh的时候，报错64 bitness python is required然后执行demo的时候，自动退出，没法使用。

在之前的文章中，我们已经成功在树莓派（ubuntu mate 18.04）上部署了T265的追踪摄像头。本文将利用MAVROS协议，将T265测量的位姿信息发送给px4固件，实现室内室外无GPS情况下的视觉定位。0.预操作前提是树莓派中已经安装了如下组件：T265驱动和相应的ROS驱动ROS系统MAVROS包树莓派已经通过usb或者串口和飞控硬件链接注意安装位置，可以查看T265的官方文档，了解默认的坐标。安装在飞机上时，镜头正对着地面即可不调整飞机和摄像头的坐标位置。1.视觉里程计介绍

树莓派上运行的是Ubuntu Mate18.04的系统，自带的cmake版本是3.10.0，编译软件的时候要求cmake版本大于3.11.0。需要进行升级。注意网上的教程会让你卸载现在系统里cmake，就是执行如下的指令：sudo apt-get autoremove cmake千万不要这样操作，这样操作会顺便把所有cmake编译的程序都卸载掉，比如你的电脑里装好了ros系统，那么就全被干掉了。Cmake可以直接用新版本覆盖老版本，不需要卸载旧版本去Cmake的官网找到需要下载的版本：http:

如果需要在树莓派上进行神经网络和计算机视觉的操作，仅仅依靠树莓派的性能，是远远不够的。而英特尔神经计算棒就可以用来进行CV的计算，从而在树莓派上部署人脸识别，手势识别之类的CV算法。注意：树莓派必须使用树莓派官方系统Raspian。树莓派上部署的工具包，仅能用来进行计算推理，其余功能需要用笔记本或者台式计算机。官网的安装目录为 /opt/intel/openvino，也有博客建议安装到自己的本地目录，这里安装在~/intel/openvino1.驱动安装1.下载安装包sudo mkdir