知行

如果需要在树莓派上进行神经网络和计算机视觉的操作，仅仅依靠树莓派的性能，是远远不够的。而英特尔神经计算棒就可以用来进行CV的计算，从而在树莓派上部署人脸识别，手势识别之类的CV算法。注意：树莓派必须使用树莓派官方系统Raspian。树莓派上部署的工具包，仅能用来进行计算推理，其余功能需要用笔记本或者台式计算机。官网的安装目录为 /opt/intel/openvino，也有博客建议安装到自己的本地目录，这里安装在~/intel/openvino1.驱动安装1.下载安装包sudo mkdir

0.概述无人机自主飞行平台可以分为四个部分：动力平台，飞行控制器，机载电脑和模拟平台。动力平台：负责执行飞行任务，包括螺旋桨、电机、机架等，用于科研的一般都是F380和F450的机架。飞行控制器：无人机使用的控制器取决于采用的固件：apm和pixhawk。用来调整无人机在空间中的位姿，给各个螺旋桨发送指令。机载电脑：作为上位机，通过MAVROS或者mavlink协议跟飞控通讯。可以搭载更多的机载设备诸如相机，各类传感器，通过机载电脑感知周围环境，做出更多智能化的工作。常见的机载电脑有x86平台的u

实验室还有一批大疆的M100和配套的Guidance，但是一直没有玩起来，大疆官方也早就抛弃了这个平台，不再提供技术支持。今天在树莓派上编译Intel Realsense的固件的时候，看到大疆之前还提供了适用于16.04的guidance_ros的包，就试着编译了一下。结果正常，只需要修改一些地方。明天用到机器上试试。由于dji在16年发布，17年基本上就被大疆抛弃了，所以只能识别出openc2。所以修改掉源文件的CMakelist。cmake_minimum_required(VERSION 2.8

最近要把T265部署到无人机平台，编译一个软件的时候一直报ros_pcl的错误。原因是树莓派安装的ros并不是完整版，因为也不需要再树莓派上部署gazebo之类的仿真平台。网上关于安装ros_pcl的文章基本上都已经out of date，而且都是编译安装，这样又会增加更多的问题。可以用下面的方法简化流程。cd ~/catkin_ws/rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y 安装的包有：r

最近在搭建无人机的自主飞行平台，无GPS的情况下室内定位的方案除了光流，最好的就是配合intel的realsense系列的摄像头。尤其是T265本身带IMU，可以直接给飞控输出位姿信息，不管是APM固件还是PX4固件，在ROS和MAVROS的帮助下，都可以直接获取T265的信息。自主飞行平台的板载电脑是树莓派3b+，运行ubuntu mate 18.04的系统和ROS Melodic，理论上可以随时更换为性能更强劲的英伟达Jetson系列系统，或者intel upboard系列。ROS的安装，在其他的文