Ubuntu16.04 安装kinetic

1. 安装ros系统
按照官网教程安装即可:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
问题：
（1）这其中可能会问题，遇到问题可以更换源试试（看完官网教程就明白源了）
（2）选择源的时候一定要选择China 的源，不然下载超级慢;
（3）一定要按官网教程去做而不是在网上找其他博客，因为官网到key可能更新;
（4）安装时遇到的问题：https://mp.youkuaiyun.com/mdeditor/94507885#
2. 运行gazebo和rvim
在ROS中使用Turtlebot：
首先需要安装Turtlebot相关的所有功能包，使用如下命令安装：

（1）安装完成后的功能包中包含了所有Turtlebot真机与仿真的功能，这里还是以gazebo仿真为主进行实践。
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-*
（2）gazebo中的TurtleBot
第一步依然是启动gazebo仿真环境，并且加载Turtlebot机器人：
$ export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world"
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
这里需要用环境变量TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE为仿真环境指定地图，否则会显示找不到地图的错误。
启动gazebo结果如下：
这时在另一个终端（因为刚才到终端已经被占用）输入以下指令即可用键盘控制物体移动：
$ roslaunch turtlebot_teleopkeyboard_teleop.launch
按照终端提示按u i o j k l m , .来移动物体;

(3)TurtleBot 3

ROS Kinetic中也集成了TurtleBot 3相关功能包的二进制安装文件;

使用如下命令安装TurtleBot 3的所有相关功能包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot3-*
安装完成后，使用如下命令启动TurtleBot 3的仿真环境：
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
TurtleBot 3目前有两种模型：burger和Waffle，启动之前必须通过环境变量的方式设置所需要的模型，这里选择burger。
运行如下：

启动成功后，可以看到gazebo仿真环境和TurtleBot 3机器人。
基于这个仿真环境和现有的传感器数据，可以使用如下命令实现TurtleBot 3的SLAM功能（另打开一个终端输入）：
$ export TURTLEBOT3_MODEL=burger
$ roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
$ rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key
以上内容都经过本人亲自执行，有问题欢迎在下方评论。