STM32学习5——舵机控制

一、认识舵机

舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具，如航模，包括飞机模型，潜艇模型；遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称，其实是一种伺服马达。
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的：

0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

二、舵机实验

接线：舵机有三根线，信号线（橙色）->PC6,红线->VCC,棕线->GND。
为什么要选择PC6，因为舵机使用PWM来驱动的。我们要用定时器来产生PWM，进而驱动电机。
PC6的第二功能是TIM3-CH1
PWM输出

#include "sg90.h"

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : pwm_init
* 函数功能		   : IO端口及TIM3初始化函数	   
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************