STM32学习5——舵机控制

本文介绍了舵机的基本概念,其在遥控玩具和机器人中的应用,并详细解析了舵机的工作原理,包括内部的基准电路和电机驱动。此外,还讲述了如何通过STM32进行舵机实验,连接PC6引脚利用PWM驱动舵机,实现了角度控制。

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一、认识舵机

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;

二、舵机实验

接线:舵机有三根线,信号线(橙色)->PC6,红线->VCC,棕线->GND。
为什么要选择PC6,因为舵机使用PWM来驱动的。我们要用定时器来产生PWM,进而驱动电机。
PC6的第二功能是TIM3-CH1
PWM输出

#include "sg90.h"

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : pwm_init
* 函数功能		   : IO端口及TIM3初始化函数	   
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************
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