STM32学习5——舵机控制

本文介绍了舵机的基本概念,其在遥控玩具和机器人中的应用,并详细解析了舵机的工作原理,包括内部的基准电路和电机驱动。此外,还讲述了如何通过STM32进行舵机实验,连接PC6引脚利用PWM驱动舵机,实现了角度控制。

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一、认识舵机

舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前在高档遥控玩具,如航模,包括飞机模型,潜艇模型;遥控机器人中已经使用得比较普遍。舵机是一种俗称,其实是一种伺服马达。
控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片,获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路,产生周期为20ms,宽度为1.5ms的基准信号,将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较,获得电压差输出。最后,电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时,通过级联减速齿轮带动电位器旋转,使得电压差为0,电机停止转动。
舵机的控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲,该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度伺服为例,那么对应的控制关系是这样的:

0.5ms--------------0度;
1.0ms------------45度;
1.5ms------------90度;
2.0ms-----------135度;
2.5ms-----------180度;

二、舵机实验

接线:舵机有三根线,信号线(橙色)->PC6,红线->VCC,棕线->GND。
为什么要选择PC6,因为舵机使用PWM来驱动的。我们要用定时器来产生PWM,进而驱动电机。
PC6的第二功能是TIM3-CH1
PWM输出

#include "sg90.h"

/*******************************************************************************
* 函 数 名         : pwm_init
* 函数功能		   : IO端口及TIM3初始化函数	   
* 输    入         : 无
* 输    出         : 无
*******************************************************************
舵机驱动是STM32的一种应用方式,通过使用PWM输出信号来控制舵机的转动角度。PWM(脉冲宽度调制)是一种通过改变脉冲信号的高电平时间来控制电机或舵机的转动角度的技术。在STM32中,可以使用定时器模块来生成PWM信号,并通过改变占空比来控制舵机的位置。 具体来说,舵机驱动需要以下几个步骤: 1. 配置定时器:选择一个合适的定时器,并配置其工作模式和时钟源。 2. 配置输出通道:选择一个定时器的输出通道,并配置其工作模式为PWM输出模式。 3. 设置PWM周期:根据舵机的要求,设置定时器的重载值,确定PWM信号的周期。 4. 设置占空比:通过改变定时器的比较值,可以改变PWM信号的占空比,从而控制舵机的转动角度。 5. 启动定时器:使能定时器开始生成PWM信号。 通过以上步骤,可以实现舵机的驱动控制。具体的代码实现可以参考引用\[3\]中的学习记录文章,其中详细介绍了如何在STM32中使用PWM输出来驱动舵机。 #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [总结篇:STM32舵机、电机的驱动&OSBoat电路逻辑的梳理](https://blog.csdn.net/weixin_47723114/article/details/127727386)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^koosearch_v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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