Fakerlinux的博客

carla 抹除建筑物体

主要是在仿真过程中发送自车全局路径

在carla_ros_bridge中录制自车轨迹之后将之转换成全局路径，主要保存方式是csv文件

本段代码主要解释Carla中改变建筑物、参与者的布置的代码，个人觉得对场景设计还是比较有意思的。

LocalPlanner实现跟踪轨迹的基本行为，动态生成的航路点。车辆的低水平运动通过使用两个PID控制器进行计算，一个用于横向控制另一个用于纵向控制（巡航速度）。初始化控制函数，该部分需要对pdi控制了解一些，具体了解的画，可以去百度上查查。该函数定义了两种pdi控制的参数，横向和纵向各两个。获取当前的路段，速度限制，最小安全距离。获取进入道路的waypoint点和航向角，不清楚道路定义的，建议知乎看一下叶小飞老师的carla教程。将获取到的速度，设置到控制物体里面。3.重要代码片段解读。

（1）类中有三个参数，要控制的参与者、是否忽略红绿灯、行为模式（有三个模式，挑normal介绍），可以看到normal模式下面是Cautions（）对象，三个模式之间只是对速度等一些信息进行了限制，具体可以看Normal（）类。车辆控制，结合以上函数的像跟车等等函数的输出，计算出自车的行为，速度限度，如果需要除行走，跟车以外的控制，调用LocalPlanner里面的run_step函数。该函数是交通灯管理，根据要控制物体的位置（路口或者直线），返回交通灯的状态。2. 模块位于以及引用为。