“问题不可行，在预求解期间，quadprog发现在约束容差范围内约束不相容”问题解决

使用QP求解器最痛苦的莫过于报-2的错误。如下：

有许多可能会导致无法求解
1.初始状态设置的不对，误差会逐渐传递，越来越大，等到最后就会偏差到无法求解的地步。这是可能性最大，也是最简单的解决方式。
2.查看约束设置的对不对，须在正确的范围内才可以求出解，不要设置错了
3.在目标函数中,H的值设置的不合理，可以做适当调整再试试