orb-slam的安装／配置／运行

本人是slam小白，只是近来比较清闲，实习期间又稍有涉猎，希望有所总结，以备后日有需。接下来，首先会介绍如何安装／配置／运行orb-slam。

orb-slam的项目主页：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM 。其实主页上关于orb-slam的安装和配置已经说的很清楚了，大家完全可以参考之并实践之。

本人安装实践平台是ubuntu14.04；ROS版本是ROS indigo版本。

1.orb-slam的依赖库
orb-slam依赖于若干库，需要依次安装，包括：Boost／ROS／OpenCV／g2o／DBoW2，针对这些库的安装将分别进行描述。

1.1 Boost
使用Boost库主要是用来管理多线程的，命令行执行下列语句即可，

sudo apt-get install libboost-all-dev

1.2 ROS
使用ROS主要是用来获取输入图像序列（可以是从摄像头直接获取，或者从已采集好的图像序列文件中获取数据，下面展示的例子属于后者）以及结果可视化。ROS的安装配置可参考链接：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 完成，这里不再赘述。

1.3 OpenCV
这里安装的opencv版本是opencv-2.4.1