使用eigen时要确保数据类型一致

最新推荐文章于 2025-04-26 21:01:42 发布

原创最新推荐文章于 2025-04-26 21:01:42 发布

· 1.6k 阅读

4 ·

版权

文章标签：

#c++

在使用Eigen库时，确保数据类型一致至关重要，否则会导致错误。本文介绍了两种解决方法：一是直接更改数据类型，例如将`Quaterniond`改为`Quaternionf`；二是利用`.cast<>()`方法进行类型转换。通过这些技巧，可以避免‘YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES’错误，顺利进行矩阵和旋转的运算。示例中展示了将IMU数据的double类型转换为float类型以匹配后续计算的过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

使用eigen时要确保数据类型一致否则会报错：

Eigen: YOU_MIXED_DIFFERENT_NUMERIC_TYPES__YOU_NEED_TO_USE_THE_CAST_METHOD_OF_MATRIXBASE_TO_CAST_NUME

Eigen::Quaterniond quaternion(imu->orientation.w, imu->orientation.x, imu->orientation.y, imu->orientation.z);
Eigen::Matrix3f rotation_matrix = quaternion.toRotationMatrix();

法一：将第一行的double类型改为float

Eigen::Quaternionf quaternion(imu->orientation.w, imu->orientation.x, imu->orientation.y, imu->orientation.z);
Eigen::Matrix3f rotation_matrix = quaternion.toRotationMatrix();

法二：通过.cast()改为相应类型

Eigen::Quaternionf quaternion(imu->orientation.w, imu->orientation.x, imu->orientation.y, imu->orientation.z);
Eigen::Matrix3f rotation_matrix = quaternion.toRotationMatrix().cast<float>();

pose 里是 Rigid2d double类型需要转换

const Eigen::Vector2f transed_p = pose.cast<float>() * point.position.head<2>();