【ROS】在rviz中显示一个栅格

        在rviz中以栅格为单位显示。用处：比如，无人车激光雷达点云数据栅格化后经过筛选，需要将栅格显示出来，而不再是以点的形式。

        方法：使用nav_msgs/GridCells消息。该消息类型为：

       

示例：

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// Created by ethan on 18-6-26.
//
#include <iostream>
#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/GridCells.h>


int
main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"grid_cell");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Publisher pub;
    nav_msgs::GridCells cells;

    cells.header.frame_id=" ";
    cells.cell_height=0.3;
    cells.cell_width=0.3;
    cells.cells.resize(3);
    cells.cells[0].x=1;
    cells.cells[0].y=1;
    cells.cells[0].z=0;

    pub = nh.advertise<nav_msgs::GridCells>("/cells", 1);


    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(cells);
    }
}

效果：

（这几天弄得东西还没搞透彻，主要是vector、类、智能指针之间的相互嵌套关系对我来说太复杂了，需要在目前的手头工作完成后好好下功夫琢磨，到时候再好好写一篇。任重道远，有明确的方向奋斗已经很幸福了！加油！）