37、探索RoboFEI@Home团队的机器人技术与挑战

探索RoboFEI@Home团队的机器人技术与挑战

1. RoboFEI@Home团队概述

RoboFEI@HOME团队自2015年起使用PeopleBot平台开展家庭任务相关活动。随着硕士和博士项目的推进，人机交互研究不断深入，研究涵盖人类行为、用户建模、交互设计、社交导航等多个不同情境。由于市场上难以购买到机器人平台的备件，团队对机器人的机械和电子部分进行了全面重新设计。

团队在设计机器人时，综合考虑了机械、电子和计算方面，旨在打造一个经济实惠且便于维护的平台。该机器人能够执行多种家庭活动，包括社交与安全导航、物体操作、与人及电器的交互，以及基于手势或语音的命令识别。团队始终追求不断发展，致力于在家庭助理领域开发新技术，多年来的主要研究方向是提高HERA机器人的自主性。

2. Hera机器人硬件配置

Hera机器人具有众多独特的硬件配置，使其能够高效完成各类任务：
- 移动基座 ：拥有全向基座，可向任意方向移动，在导航受限的地方具有显著优势。
- 机械臂 ：配备6自由度的机械臂，由Dynamixel伺服电机组成，通过OpenCM 9.04板控制。机械臂末端的抓手使用柔性细丝，能更好地抓取物体。
- 视觉系统 ：
- 末端执行器上附有Logitech 1080p相机，可执行多种任务。
- 计算机视觉部分采用Microsoft Kinect，包括RGB相机和深度传感器，用于系统集成，并通过关节处的伺服电机按需调整相机倾斜角度。
- 音频系统 ：机器