57、助力视障与行动受限者：创新导航与远程在场技术解析

助力视障与行动受限者：创新导航与远程在场技术解析

在现代科技的不断发展中，为视障人士和行动受限者提供更好的生活辅助工具成为了重要的研究方向。本文将介绍两款具有创新性的设备——可穿戴RGBD室内导航系统和Polly远程在场设备，它们分别在视障人士室内导航和行动受限者远程参与活动方面展现出了巨大的潜力。

可穿戴RGBD室内导航系统

可穿戴RGBD室内导航系统旨在为视障人士提供高效、可靠的室内导航服务。该系统主要包含地图构建、路径规划、提示生成与触觉反馈等关键部分。

地图构建

在地图构建过程中，系统会根据单元格的占用概率值来确定其状态。当单元格的占用概率值在P(lmax)和P(lmin)之间时，该单元格会被注册为未知区域。而当单元格的状态从未知转变为可通行或不可通行时，系统会相应地更新地图信息。

路径规划

由于视障人士通常在地面平面上移动，因此路径规划在全局2D可通行性地图上进行，以提高计算效率。系统还会构建并更新一个倒角距离数组，用于存储与全局2D可通行性地图中最近障碍物的距离，以便即时验证碰撞风险。
路径规划采用D⋆Lite算法生成从当前位置到目的地的最短路径。不过，该算法有时会因地图的细微变化而频繁改变生成的路径，这可能会让视障人士感到困惑。为了解决这个问题，系统会生成可靠的路点W。具体操作如下：
1. 找到DL中从当前位置直接可见且可通行的最远点D1。
2. 找到DL中从D1直接可见且可通行的最远单元格D2。
3. 在以D1为中心、预定义半径为限制的邻域内搜索，找到使成本函数f最小的单元格。成本函数f的计算公式为：
[
W = \arg\min_{i,