Sophus安装使用避坑

最新推荐文章于 2024-08-12 15:05:59 发布

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在编译开源库Sophus时，可能会遇到错误'lvalue required as left operand of assignment'，这涉及SO2构造函数的实现。通过修改SO2::SO2()函数，将unit_complex_.real()=1.更改为unit_complex_.real(1.)可以解决问题。此外，如果在代码中包含<sophus/so3.hpp>报错找不到文件，这是因为下载的版本可能基于模板类，应将头文件更改为<sophus/so3.h>。

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

其中在make阶段可能会报错：

 error: lvalue required as left operand of assignment
   32 |   unit_complex_.real() = (1.);

打开 Sophus/sophus/so2.cpp文件

//将
SO2::SO2() 
{ 
 unit_complex_.real() = 1.; 
 unit_complex_.imag() = 0.; 
 }
//改为
SO2::SO2() 
{ 
   unit_complex_.real(1.); 
   unit_complex_.imag(0.); 
 }

同时需要注意的是在编写代码的时候