7、地铁底部智能检测机器人与多机器人任务分配路径规划算法

地铁底部智能检测机器人与多机器人任务分配路径规划算法

地铁底部智能检测机器人

机械结构

根据车辆底部现场调查，许多螺丝表面吸附着大量灰尘，严重影响视觉识别。为此，检测机器人结构主要分为三部分：
- 灰尘清洁结构 ：用于在视觉检查前清洁灰尘，由六轴机械臂、力传感器和电刷组成。电刷与固定在机械臂上的力传感器相连。操作时，通过视觉定位判断检查区域是否需要清洁灰尘，若需要，机械臂移动到该区域，并通过视觉反馈确定位置是否正确。清洁时，根据实际需求设置适当的力，清洁后进行缺陷识别。
- 视觉检查结构 ：可定位关键部件并检测异常，主要由六轴机械臂和 3D 视觉组成。通过移动机械臂调整相机的位置和角度，以定位和检测不同特征。
- 横向移动结构 ：实现机械臂的横向移动，增加灰尘清洁和视觉检查范围。该结构由固定在机械臂上的直线电机和移动导轨组成。直线电机驱动机械臂横向移动，对边缘位置进行灰尘清洁和检测。

这种设计的地铁车辆底部检测机器人具有解耦模块化结构，便于维护和管理，也使机器人的控制和运动学更简单。

硬件平台与智能控制系统

检测机器人的硬件系统多个模块相互连接且互不干扰，可在网络中扩展，能根据功能需求自动、智能地调用，可加载多个协作机械臂并自动更换末端执行器结构，还能通过相机和激光雷达自主感知环境，自动完成维护操作，具有良好的可靠性和可维护性，能适应复杂的市场需求。

硬件系统主要包括：
- 基于 Linux 的主机控制平台，具有丰富的扩展接口和成熟的功能包。
- 基于