机器人关节模组的总结归纳

原创 已于 2022-08-13 15:03:43 修改 · 3.4k 阅读 · 8 ·
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#机器学习

于 2022-07-21 15:52:23 首次发布
本文介绍了机器人关节模组的重要性和组成部分，包括零差云控关节模组的八大核心特性，如绝对值编码器、无框力矩电机、谐波减速机等。此外，还提及了通讯协议和不同类型的关节模组系列。

一、关节模组是什么？

作为机器人重要零部件，关节模组能实现快速生产、快速组建机器人，能够省掉上百种机械电子器件选型、设计、采购、组装的人力和时间成本。

二、关节模组有什么？

零差云控关节模组八大核心

1.电机端绝对值编码器

绝对值编码器17位，用于采集电机端的绝对位置速度。

2.输出端多圈绝对值编码器

20位绝对值编码器，用于采集输出端绝对位置，重复定位精度高达±7角秒，绝对定位精度高达±15角秒，可记忆单圈及多圈断电位置，全闭环控制，无磨损精度。<

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一体化关节模组核心芯片(人形机器人)
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目录前言一、电磁插销式抱闸1.原理2.特点二、电磁摩擦片式制动器1.原理2.特点三、零差云控电磁摩擦片式制动器（eBreaker）1.简介2.使用说明需要注意的事情总结 前言 现阶段机械臂的制动方法主要有两种，一种是电磁插销式抱闸，另一种是电磁摩擦片式抱闸。 一、电磁插销式抱闸 1.原理 电磁插销式抱闸的主要原理是通过电磁实现导向销的上下移动，当电磁铁未通电制动时，而和转轴相连的分叉片的脚会和导向销干涉制动。 当电磁铁通电时导向销下移，压住弹簧，此时叉角会旋转不受干涉。 电磁插销式抱闸原理简单，优缺点
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weixin_35582019的博客
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人形机器人 关节模组
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### 介绍 人形机器人关节模组是构成人形机器人的关键部件，为机器人提供灵活的运动能力。它集成了电机、减速器、传感器、控制器等多种部件，将这些部件进行一体化设计和封装，具有体积小、重量轻、集成度高的特点。例如谐波减速器关节模组，能实现高精度的运动控制，适用于对动作精度要求较高的场景。 ### 应用 - **服务领域**：在酒店、餐厅等场所，人形机器人可承担迎宾、送餐等工作。关节模组赋予机器人灵活的肢体动作，能够自然地与人互动，如友好地挥手、准确地递送餐品等。 - **教育领域**：用于教学和科研。学生可以通过拆解、组装和编程控制关节模组，深入了解机器人的运动原理和控制方法，培养创新能力和实践能力。 - **工业领域**：在一些危险或恶劣的工作环境中，如化工、矿山等，人形机器人可替代人类完成部分操作任务。关节模组使机器人能够模仿人类的动作，操作各种工具和设备，提高工作效率和安全性。 ### 技术 - **驱动技术**：目前常用的驱动方式有电机驱动，如直流无刷电机具有效率高、调速范围宽等优点，能为关节模组提供稳定的动力输出。此外，还有液压驱动和气动驱动，液压驱动具有较大的输出力，适用于需要承载较大负荷的关节；气动驱动则响应速度快，成本相对较低。 - **传感技术**：关节模组中集成了多种传感器，如角度传感器用于精确测量关节的转动角度，力传感器可感知关节所承受的力和力矩。这些传感器能够实时反馈关节的运动状态和受力情况，为机器人的精确控制提供数据支持。 - **控制技术**：采用先进的控制算法，如PID控制算法，能够根据传感器反馈的信息，实时调整电机的输出，使关节按照预定的轨迹和速度运动。此外，还可以结合人工智能算法，实现机器人的自主学习和自适应控制。 ```python # 简单示例代码，模拟关节角度控制 class JointModule: def __init__(self): self.current_angle = 0 def set_angle(self, target_angle): # 这里可以添加更复杂的控制逻辑 self.current_angle = target_angle print(f"关节已转动到 {self.current_angle} 度") # 创建关节模组实例 joint = JointModule() # 设置目标角度 joint.set_angle(30) ```
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